پاورپوینت-ppt-روش استفاده از ضدعفونی کننده ها-در 62 اسلاید-powerpoint

اختصاصی از فایلکو پاورپوینت-ppt-روش استفاده از ضدعفونی کننده ها-در 62 اسلاید-powerpoint دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

ضدعفونی‌کننده ها یا مواد آنتی سپتیک (به انگلیسی: antiseptic) دسته‌ای از مواد هستند که در سطح پوست، بدن و در بافت‌های زنده استفاده می‌شوند و با اثر بر باکتری‌ها،ویروس‌ها، قارچ‌ها، اسپور باکتریها و سایر ارگانیسم‌ها آن‌ها را از بین می‌برند و یا از رشد آنها جلوگیری می‌کنند.

گندزداها (به انگلیسی: Disinfectant) مواد پاک کننده ابزار ، وسایل ، لباس‌ها ، کاشی‌ها ، وان حمام ، دستشویی و حمام هستند. مواد گندزدا برای پاکیزگی سطوح غیر زنده و مواد ضد عفونی کننده برای بافتها و موجودات زنده به کار میروند.

ضدعفونی‌ به معنی سترون کردن نیست و در ضدعفونی‌ ارگانیسمهای بسیار مقاوم مانند هاگ باکتریها و پریون ها از بین نمیروند.

ضدعفونی‌کننده‌ ها از عفونت ، پوسیدگی و گندخونی جلوگیری می‌کنند. استفاده از ضدعفونی‌کننده‌ها برای تامین سلامتی بسیار ضروری است و از عوامل مهم پیشگیری از بیماری‌ها بخصوص ، بیماری‌های مسری می‌باشد. تفاوت اصلی میان ضدعفونی‌کننده‌ و پادزیست یا آنتی بیوتیک در این است که مواد ضدعفونی‌کننده‌ فقط استعمال خارجی دارند و باکتری‌ها را نابود سازند در حالی که پادزیست‌ها پس از مصرف خوراکی یا تزریقی وارد خون می‌شوند و عوارض کمی برای بدن دارند.همچنین از مواد ضدعفونی‌کننده‌ برای ساخت مواد گندزدا استفاده می‌شوند.

مواد ضدعفونی‌کننده‌ شامل دو دسته هستند، مواد ضدعفونی‌کننده‌ی باکتری کش (به انگلیسی: Bactericide) که قابلیت نابود سازی مستقیم سلول باکتری از طریق نابودسازی دیواره آن که منجر به جذب آب، تورم و ترکیدن آن می شود را دارند و مواد ضدعفونی‌کننده‌ی مهارگر باکتری (به انگلیسی: Bacteriostatic) که از رشد و تقسیم سلولی باکتری جلوگیری می‌کنند.

استفاده از پایدار کننده های سیستم قدرت (PSS) جهت بهبود میرایی نوسانات با فرکانس کم سیستم

اختصاصی از فایلکو استفاده از پایدار کننده های سیستم قدرت (PSS) جهت بهبود میرایی نوسانات با فرکانس کم سیستم دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

فایل بصورت ورد (قابل ویرایش) و در 152 صفحه می باشد.

چکیده :

توسعه شبکه های قدرت نوسانات خود به خودی با فرکانس کم را، در سیستم به همراه داشته است. بروز اغتشاش هایی نسبتاً کوچک و ناگهانی در شبکه باعث بوجود آمدن چنین نوساناتی در سیستم می شود. در حالت عادی این نوسانات بسرعت میرا شده و دامنه نوسانات از مقدار معینی فراتر نمی رود. اما بسته به شرایط نقطه کار و مقادیر پارامترهای سیستم ممکن است این نوسانات برای مدت طولانی ادامه یافته و در بدترین حالت دامنه آنها نیز افزایش یابد. امروزه جهت بهبود میرایی نوسانات با فرکانس کم سیستم، در اغلب شبکه های قدرت پایدار کننده های سیستم قدرت (PSS) به کار گرفته می شود.

این پایدار کننده ها بر اساس مدل تک ماشین – شین بینهایتِ سیستم در یک نقطه کار مشخص طراحی می شوند. بنابراین ممکن است با تغییر پارامترها و یا تغیر نقطه کار شبکه، پایداری سیستم در نقطه کار جدید تهدید شود.

موضوع این پایان نامه طراحی پایدار کننده های مقاوم برای سیستم های قدرت است، به قسمی که پایداری سیستم در محدوده وسیعی از تغییر پارامترها و تغییر شرایط نقطه کار تضمین شود. در این راستا ابتدا به مطالعه اثر تغییر پارامترهای بر پایداری
سیستم های قدرت تک ماشینه و چند ماشینه پرداخته می شود. سپس دو روش طراحی کنترل کننده های مقاوم تشریح شده، و در مسئله مورد مطالعه به کار گرفته می شوند. سرانجام ضمن نقد و بررسی این روش ها، یک روش جدید برای طراحی PSS ارائه می شود. در این روش مسئله طراحی پایدار کننده مقاوم به مسئله پایدار کردن
مجموعه ای از مدلهای سیستم در نقاط کار مختلف تبدیل می شود. این مسئله نیز به یک مسئله استاندارد بهینه سازی تبدیل شده و با استفاده از روش های برنامه ریزی غیر خطی حل می گردد. سرانجام کارایی روش فوق در طراحی پایدار کننده های مقاوم برای یک سیستم قدرت چند ماشینه در دو مسئله مختلف (اثر تغییر پارامترها بر پایداری دینامیکی و تداخل PSS ها) تحقیق شده و برتری آن بر روش کلاسیک به اثبات می رسد.

فصل اول – مقدمه

1-1- پیشگفتار...................................................................................................... 4

1-2- رئوس مطالب ............................................................................................. 7

1-3- تاریخچه ...................................................................................................... 9

فصل دوم : پایداری دینامیکی سیستم های قدرت

2-1- پایداری دینامیکی سیستم های قدرت........................................................... 16

2-2- نوسانات با فرکانس کم در سیستم های قدرت ............................................ 17

2-3- مدلسازی سیستمهای قدرت تک ماشینه ...................................................... 18

2-4- طراحی پایدار کننده های سیستم قدرت (PSS) ......................................... 23

2-5- مدلسازی سیستم قدرت چند ماشینه............................................................ 27

فصل سوم: کنترل مقاوم

3-1-کنترل مقاوم ................................................................................................. 30

3-2- مسئله کنترل مقاوم....................................................................................... 31

3-2-1- مدل سیستم............................................................................................. 31

3-2-2- عدم قطعیت در مدلسازی........................................................................ 32

3-3- تاریخچه کنترل مقاوم................................................................................... 37

3-3-1- سیر پیشرفت تئوری................................................................................ 37

3-3-2- معرفی شاخه های کنترل مقاوم................................................................ 39

3-4- طراحی کنترل کننده های مقاوم برای خانواده ای از توابع انتقال ...................... 45

3-4-1- بیان مسئله................................................................................................ 45

3-4-2- تعاریف و مقدمات................................................................................... 46

3-4-4-‌‌‌تبدیل مسئله پایدارپذیری مقاوم به‌یک مسئله Nevanlinna–Pick ........ 50

3-4-5- طراحی کنترل کننده................................................................................. 53

3-5- پایدار سازی مقاوم سیستم های بازه ای ....................................................... 55

3-5-1- مقدمه و تعاریف لازم................................................................................... 55

2-5-3- پایداری مقاوم سیستم های بازه ای........................................................... 59

3-5-3- طراحی پایدار کننده های مقاوم مرتبه بالا................................................. 64

فصل چهارم  : طراحی پایدار کننده های مقاوم برای سیستم های قدرت

4-1- طراحی پایدار کننده های مقاوم برای سیستم های قدرت ............................ 67

4-2- طراحی پایدار کننده های مقاوم به روش Nevanlinna – Pick ............... 69

برای سیستم های قدرت تک ماشینه ...................................................................... 69

4-2-1- مدل سیستم............................................................................................. 69

4-2-2- طرح یک مثال......................................................................................... 71

4-2-3 – طراحی پایدار کننده مقاوم به روش Nevanlinna – Pick................. 73

4-2-2- بررسی نتایج........................................................................................... 77

4-2-5- نقدی بر مقاله.......................................................................................... 78

4-3- بررسی پایداری دینامیکی یک سیستم قدرت چند ماشینه ............................ 83

4-3-1- مدل فضای حالت سیستم های قدرت چند ماشینه................................... 83

4-3-2- مشخصات یک سیستم چند ماشینه.......................................................... 86

4-3-3-طراحی پایدار کننده های سیستم قدرت.................................................... 90

4-3-4- پاسخ سیستم به ورودی پله...................................................................... 93

4-4- طراحی پایدار کننده های مقاوم برای سیستم های قدرت چند ماشینه ......... 95

4-4-1- اثر تغییر پارامترهای بر پایداری دینامیکی................................................. 95

4-4-2- مدلسازی تغییر پارامترها به کمک سیستم های بازه ای............................ 101

 4-4-3-پایدارسازی مجموعه‌ای ازتوابع انتقال به کمک تکنیک‌های‌بهینه سازی........ 105

4-4-4- استفاده از روش Kharitonov در پایدار سازی مقاوم............................ 106

4-4-5- استفاده از یک شرط کافی در پایدار سازی مقاوم..................................... 110

4-5- طراحی پایدار کننده های مقاوم برای سیستم قدرت چندماشینه (2)............. 110

4-5-1- جمع بندی مطالب................................................................................... 110

4-5-2-طراحی پایدار کننده های‌مقاوم بر اساس مجموعه‌ای از نقاط کار.............. 111

4-5-3- مقایسه عملکرد PSS کلاسیک با کنترل کننده های جدید....................... 113

4-5-4- نتیجه گیری............................................................................................. 115

فصل پنجم : استفاده از ورش طراحی جدید در حل چند مسئله

5-1- استفاده از ورش طراحی جدید در حل چند مسئله ...................................... 121

5-2- طراحی PSS‌های مقاوم به منظور هماهنگ سازی PSS  ها ....................... 122

 5-2-1- تداخل PSS‌ها ...................................................................................... 122

5-2-2- بررسی مسئله تداخل PSS‌ها در یک سیستم قدرت سه ماشینه .............. 124

5-2-3- استفاده از روش طراحی بر اساس چند نقطه کار در هماهنگ ...................... 126

انتخاب مجموعه مدلهای طراحی ........................................................................... 127

5-2-4-‌مقایسه‌عملکرد دو نوع پایدار کننده به کمک شبیه سازی کامپیوتری.......... 130

5-3- طراحی کنترل کننده های بهینه (  فیدبک حالت ) قابل اطمینان برای سیستم قدرت     132

 5-3-1) طراحی کننده فیدبک حالت بهینه ........................................................... 132

تنظیم کننده  های خطی ........................................................................................ 133

 5-3-2-کاربرد کنترل بهینه در پایدار سازی سیستم های قدرت چند ماشینه......... 134

5-3-3-طراحی کنترل بهینه بر اساس مجموعه‌ای از مدلهای سیستم .................... 136

 5-3-4- پاسخ سیستم به ورودی پله .................................................................... 140

فصل ششم : بیان نتایج

6-1- بیان نتایج .................................................................................................... 144

6-2- پیشنهاد برای تحقیقات بیشتر....................................................................... 147

مراجع.................................................................................................................... 148

ضمیمه الف – معادلات دینامیکی ماشین سنکرون................................................. 154

ضمیمه ب – ضرایب K1 تا K6 ........................................................................... 156

ضمیمه پ – برنامه ریزی غیر خطی   158

مقاله تنظیم کننده های ولتاژ

اختصاصی از فایلکو مقاله تنظیم کننده های ولتاژ دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

نوع فایل : Word

تعداد صفحات : 60 صفحه

چکیده :

در اکثر آزمایشگاههای برق از منابع تغذیه برای تغذیه مدارهای مختلف الکترونیکی آنالوگ و دیجیتال استفاده می شود. تنظیم کننده های ولتاژ در این سیستم ها نقش مهمی را برعهده دارند زیرا مقدار ولتاژ مورد نیاز برای مدارها را بدون افت و خیز و تقریباً صاف فراهم می کنند.

فهرست مطالب :

• مقدمه
• عوامل موثر بر تنظیم ولتاژ
• تغییرات ولتاژ ورودی
• تغییرات ناشی از تغییر دما
• تغییرات ناشی از تغییر بار
• قسمتهای مختلف یک تنظیم کننده
• یکسوساز نیم موج
• بازده یکسوکننده نیم موج
• یکسوساز تمام موج
• مقادیر متوسط جریان و ولتاژ
• حداکثر ولتاژ معکوس
• صافی خازنی
• مباحث کلی درباره فیلتر
• فیلتر رگولاسیون ولتاژ و ولتاژ موجک

بررسی و شبیه سازی کد کننده LD-CELP

اختصاصی از فایلکو بررسی و شبیه سازی کد کننده LD-CELP دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

چکیده

هدف از اجرای این پروژه، تحلیل و شبیه سازی انکدر و دیکدر صحبت مبتنی بر استاندارد LD-CELP، که جزء کدکننده های آنالیز همراه با سنتز (AbS) است، می باشد. در این کدکننده با استفاده از تطبیق پسرو و پیشگویی بهره نیازی به ارسال اطلاعات مربوط به ضرایب فیلترها و همچنین بهره نمی باشد. در ورودی انکدر تنها به بافر نمودن 5 نمونه متوالی صحبت نیاز می باشد. بنابراین تاخیر به وجود آمده 0/625 میلی ثانیه می باشد. به روزرسانی ضرایب فیلتر ترکیب (سنتز) از طریق آنالیز LPC و به روزرسانی بهره از طریق اطلاعات نهفته در تحریک کوانیزه شده قبل انجام می شود. هدف اصلی این پروژه کاهش بار محاسباتی کدکننده LD-CELP و بهبود در SNR خروجی دیکدر می باشد. ایده های ارائه شده در این پروژه شامل، پیشنهاد روش هایی در راستای کاهش پیچیدگی و بار محاسباتی در بلوک پیشگویی بهره، جستجوی کتاب و همچنین ارائه روش هایی، به منظور افزایش SNR خروجی دیکدر می باشد. از این کدکننده در شبکه هایی که به تاخیر زیاد، حساس هستند مانند: شبکه های ماهواره ای، موبایل و… می توان استفاده نمود. در واقع، تاخیر کم و کیفیت بالا در مقابل خطای کانال از ویژگی های بارز این کدکننده می باشد. عمده کارهایی که تاکنون در زمینه کدکننده LD-CELP انجام گرفته، در راستای افزایش کیفیت صحبت خروجی و بهبود SNR خروجی دیکدر بوده است. به عنوان مواردی از کارهای صورت گرفته در مقالات، می توان به طراحی کتاب کد شکل جدید با استفاده از شبکه های عصبی، پیشگوی بهره با استفاده از منطق فازی، کوانتیزاسیون بهره به صورت وفقی، کاهش بار محاسباتی ماژول جستجوی کتاب کد با استفاده از کوانتیزاسیون مستقیم و… اشاره نمود.

کارهای انجام گرفته در این پروژه نیز شامل: 1- استفاده از روش جدیدی برای یافتن ضرایب فیلتر ترکیب (مختص کدکننده های CELP) که منجر به 2/5 دسیبل بهبود در SNR خروجی دیکدر می شود. 2- طراحی پنجره های هیبرید جدید که باعث 3 دسیبل بهبود در SNR خروجی دیکدر می گردد. 3- پیشگویی بهره با استفاده از سه شبکه عصبی Elman, MLP, Fuzzy ARTMAP انجام گرفته است. مقایسه نتایج حاصل از سه شبکه مذکور شبکه نشان می دهد پیشگویی بهره با استفاده از شبکه Elman دقیق تر از دو شبکه دیگر می باشد، اما کاهش زمان اجرا با استفاده از شبکه عصبی Fuzzy ARTMAP از دو شبکه دیگر بیشتر است. به عنوان مثال، زمان اجراء به ازاء 400 فریم صحبت در روش Fuzzy ARTMAP  در مقایسه با الگوریتم G.728 حدود 0/25 میلی ثانیه کاهش یافته است. 4- با استفاده از روشی جدید برای ایجاد کتاب کد اولیه و همچنین با اعمال تغییراتی در الگوریتم LBG، کتاب های کد شکل جدیدی طراحی گردید که به ترتیب 0/11 و 0/02 دسیبل بهبود در SNR خروجی دیکدر ایجاد نمود. 5- استفاده از ساختار جدیدی متشکل از 48 شبکه عصبی SOM، برای پیاده سازی ماژول جستجوی کتاب کد که حدود 27% بار محاسباتی حاصل از این ماژول را کاهش می دهد.

مقدمه:

امروزه در عصر ارتباطات و استفاده روزافزون از شبکه های تلفنی، موبایل، اینترنت و… با توجه به محدودیت پهنای باند در شبکه های مخابراتی، کدینگ (کد کردن) و فشرده سازی، برای نمایش سیگنال صحبت دیجیتال به استفاده از حداقل بیت ممکن و حفظ کیفیت در سطوح قابل قبول، امری اجتناب ناپذیر و موثر می باشد. نیاز به برقراری ارتباط از طریق صحبت موجب شده است تکنولوژی کد کردن و فشرده سازی صحبت ارتقا یابد و استانداردهای متفاوتی در این زمینه عرضه گردد.

در این پروژه به تحلیل و شبیه سازی کدکننده LD-CELP پرداخته می شود. این کدکننده، صحبت را با کیفیت بسیار خوب در نرخ بیت 16kb/s ارائه می دهد. از این کدکننده می توان در شبکه هایی که به تاخیر زیاد، حساس هستند، مانند شبکه های ماهواره ای، موبایل و… استفاده نمود. همچنین از جمله استانداردهایی است که برای انتقال صحبت در سیستم های کنفرانس تصویری به کار می رود. لازم به ذکر است در شبکه هایی که انتقال اطلاعات به صورت بسته ای انجام می شود استفاده از این کدکننده مرسوم می باشد. تاخیر یک کدکننده صحبت، زمان بین ورودی یک نمونه به انکدر و خروجی نمونه متناظر از دیکدر تعریف می گردد. این تاخیر برای یک کدکننده های هیبرید بین 50 میلی ثانیه تا 100 میلی ثانیه است. در دهه های اخیر روش های متفاوتی در زمینه فشرده سازی صوت مطرح شده است که مناسب ترین و پرکاربردترین آنها کدکننده های آنالیز همراه با سنتز می باشد که توسط Atal&Re در سال 1982 معرفی شد. در سال 1985 توسط Schroeder&Atal کدکننده صحبت با نرخ بیت زیر 16kb/s با روش CELP معرفی شد و چندین استاندارد مهم براساس این روش تعریف شد. در سال 1988، CCITT برنامه ای برای استانداردسازی کدکننده با تاخیر کم و کیفیت بالا در مقابل خطای کانال مطرح کرد و در سال 1992 توسط Chen etal تحت عنوان LD-CELP معرفی شد و به صورت استاندارد G.728 درآمد و در سال 1994 نسخه ممیز ثابت آن نیز ارائه گردید.

از سال 1992 تاکنون تحقیقات متعددی بر روی ساختار الگوریتم مذکور صورت گرفته است. اقدامات صورت گرفته، شامل دو بخش مهم می باشد. بخش اول، روش هایی هستند که بهبود در SNR و افزایش کیفیت شنیداری صحبت خروجی دیکدر را در پی دارند. بخش دوم، روش هایی هستند که باعث کاهش بار محاسباتی و پیچیدگی الگوریتم G.728 و در نتیجه کاهش زمان اجرا می گردند. در این پروژه، مجموعه کارهای صورت گرفته برطبق همین دو بخش می باشد. در واقع هدف اصلی، هم کاهش بار محاسباتی و هم افزایش کیفیت صحبت می باشد.

یکی از اقدامات صورت گرفته در این پروژه، استفاده از روش جدیدی برای یافتن ضرایب فیلتر ترکیب (سنتز) است. این روش مختص کدکننده های CELP است که در این پروژه به کدکننده LD-CELP اعمال گردیده است و منجر به 2/5 دسیبل بهبود در SNR خروجی دیکدر شده است. از اقدامات دیگر انجام شده در این پروژه، طراحی پنجره های هیبرید جدید با اقتباس از پیشنهاد موجود در یکی از مقالات است که منجر به 3 دسیبل بهبود در SNR خروجی دیکدر می گردد. لازم به ذکر است، این روش در مقاله مذکور در حد پیشنهادی گذرا مطرح شده است و بررسی های بیشتر و تکمیلی تر در این پروژه انجام گرفته است. اقدام دیگر که در این پروژه انجام شده، پیشگویی بهره با استفاده از سه شبکه عصبی Elman , MLP و Fuzzy ARTMAP است. همچنین مقایسه سه روش مذکور، به همراه میزان کاهش پیچیدگی منجر شده نیز مورد بررسی قرار گرفته است. نتایج حاکی از آن است که با استفاده از شبکه عصبی Fuzzy ARTMAP زمان اجرا حدود 0/25 میلی ثانیه برای 400 فریم کاهش می یابد. در اقدامی دیگر، با استفاده از روشی برای ایجاد کتاب کد اولیه که در یکی از مقالات مطرح شده بود و همچنین با اعمال تغییراتی در الگوریتم LBG کتاب های کد شکل جدیدی طراحی گردید. با استفاده از کتاب کدهای جدید ایجاد شده، به ترتیب 0/11 و 0/02 دسیبل بهبود در SNR خروجی دیکدر حاصل می شود. علاوه بر این با استفاده از ساختار جدیدی متشکل از 48 شبکه عصبی SOM، ماژول جستجوی کتاب کد موجود در الگوریتم LD-CELP پیاده سازی گردید و حدود 27% بار محاسباتی حاصل از این ماژول کاهش یافت. فصول گردآوری شده در این پروژه به ترتیب زیر می باشد: در فصل اول ساختار کلی یک کدکننده CELP مورد بررسی قرار می گیرد. همچنین توضیحاتی در ارتباط با سیگنال صحبت و معرفی اجمالی کدکننده های موجود ارائه داده خواهد شد. با توجه به اینکه کدکننده LD-CELP که در این پروژه مورد بررسی قرار گرفته است، جزء خانواده کدکننده های پیشگویی خطی با تحریک کد محسوب می شود به منظور روشن سازی مطالب در فصل 2 مدلی برای پیشگویی خطی شرح داده می شود. توصیف کامل عملکرد انکدر و دیکدر LD-CELP در فصل 3 بررسی خواهد شد. در این فصل، بخش های مختلف انکدر و دیکدر LD-CELP با جزییات کامل آمده است. در پردازش سیگنال صحبت در LD-CELP، در ابتدا سیگنال صحبت به صورت فریم های 2.5 میلی ثانیه ای (20 نمونه) بافر می شود. پردازش های انجام شده بر روی هر فریم به صورت مجزا انجام گرفته و در نهایت اندیس کتاب کد شکل و بهره به سمت دیکدر ارسال می گردد. در عمل پردازش هر فریم خود به 4 زیر فریم شامل 5 نمونه تقسیم می گردد و روند عملیات با توجه به استاندارد G.728 بر روی هریک از زیر فریم ها اجرا می گردد. در فصل چهارم ایده ها و دستاوردهای این پروژه مطرح خواهد شد. فصل پنجم نیز مربوط به نتیجه گیری و پیشنهادات پروژه می باشد.

تعداد صفحه : 121

پروژه با عنوان: کنترل روبات دو محوره با کنترل کننده ی فازی

اختصاصی از فایلکو پروژه با عنوان: کنترل روبات دو محوره با کنترل کننده ی فازی دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

ربات ها که از تازه ترین دستاوردهای تکنولوژی نوین می باشند، عبارتند از دستگاه های ظریف، حساس و دقیقی که بسیار سریع تر از انسان و به صورت اتوماتیک کارهای محوله را انجام می دهند. از ویژگی های مهم ربات ها این است که قابلیت برنامه ریزی و کنترل از راه دور را دارند، لذا از آنها می توان در محیط هایی استفاده نمود که انسان قادر به انجام کار در آن نیست، مثل کار در محیط های غیر بهداشتی و سخت از قبیل رنگ زنی، قیر پاشی، دسته بندی و جابجایی مواد سمی، مواد رادیو اکتیو، کار در محیط گرم و یا سرد که انسان قادر به تحمل دمای آنها نمی باشد، کار در محیط هایی که اکسیژن نداشته و یا هوای آنها خوب نمی باشد و یا اینکه از آنها در کارهایی استفاده نمود که انسان قادر به درک، حل و انجام آنها در سریع ترین زمان نیست. استفاده از ربات ها در صنایع امروز بهبود عملکرد سیستم های دینامیکی، بهبود کیفیت و نزول قیمت محصول، ازدیاد درصد تولید و سهولت بیشتر کنترل شده است. ربات ها با توجه با طراحی ساخت آنها دارای قابلیت هایی می باشند که مشکل ماشین های اتوماتیک را در صنایع برطرف نموده اند، بدین صورت که با استفاده ار آنها می توان محصولات متنوعی را در خطوط تولید مختلف با کیفیت و دقت بالا تولید نمود و دیگر مثل قدیم با تعویض مثلاً یک خط تولید نیاز به تعویض ماشین آلات اتوماتیک آنها نمی باشد. استفاده از ربات ها در جابجایی اشیاء، دسته بندی آنها، انواع جوش های صنعتی، قیر پاشی، مونتاژ دستگاه ها، حمل بار، برش فلزات، چسباندن مواد، انجام تست های حساس، انتقال و کار با مواد رادیو اکتیو، انجام تست ها و آزمایش های پزشکی، جراحی های دقیق بر روی اعضای بدن و غیره متداول می باشد. همچنین با توجه به پیشرفت های اخیر تکنولوژی در امر استفاده از ربات و همچنین نیاز انسان ها به ربات هایی با سرعت بالا و کیفیت عالی، ایده استفاده از ربات های سبک مطرح شده است، از آنجائی که در ربات های سبک با سرعت های بالا و بارهای سنگین، تغییر فرم نسبی در بازوهای ربات رخ می دهد، بدین سبب مسئله ربات با بازوهای الاستیک مطرح می گردد. ربات های الاستیک نسبت به ربات های صلب دارای قابلیت اعتماد بیشتر، اندازه و حجم کوچکتر، کارایی و سودمندی بیشتر، هزینه های تولیدی کمتر، کیفیت تولید بیشتر، سطح تولید بالاتر، قابلیت تغییر پذیری بیشتر، برنامه ریزی کنترلی ساده تر، قابلیت تکرار و دقت بالاتر، تحرک و سرعت عمل بیشتر و ظرفیت حمل بار و سرعت بالاتر می باشند، لذا مشاهده می شود که این نوع ربات ها جهت تولیدات صنعتی بسیار مناسب تر هستند. بازوهای ربات های الاستیک در سرعت های زیاد و بارهای سنگین به گشتاورهای پیچشی کمتری نیاز دارند، لیکن در این حالت تغییر فرم های نسبی ناشی از خمش، پیچش و کشش به وجود می آید و این موضوع باعث ایجاد کاهش دقت کارکرد و همچنین ناپایداری سیستم می شود. پس نیاز به یک مدل کامل دینامیکی برای این نوع ربات ها می باشد که با استفاده از آن بتوان بازوهای سبک را تحت سرعت های بالا و بارهای سنگین به خوبی کنترل نیز نمود. این مدل می بایستی نه تنها سیستماتیک حرکت بازوها، بلکه مسائل دینامیکی از قبیل نیروها و گشتاورهای پیچشی مورد نیاز برای این حرکات را هم ارائه دهد.

مهندسین و طراحان ربات ها همواره خواهان دقت بیشتر، سرعت بالاتر و قیمت کمتر ربات های جدید هستند، چنانچه بتوان تحلیل مشخصی از رفتار ربات های ارتجاعی بدست آورد، می توان ربات هایی ساخت که مزایای بیشتری نسبت به قبل (طراحی صلب) داشته باشند. در همین راستا، در این پروژه سعی بر آن است که ضمن بررسی روش های موجود، ابتداء معادلات حرکت یک ربات یک لینکه ارتجاعی در صفحه بدست آید. کاربردهای فضایی، زیر دریایی ها، دفع زباله های بیمارستانی و کار در محیط هایی با آلودگی هسته ای از کاربردهای جدید این روبات ها است. مساُله روبات های الاستیک از آنجا مطرح شد که در روبات های سبک با سرعت های بالا و بارهای سنگین، تغییر فرم نسبی در بازوهای روبات رخ می دهد. این گونه روبات ها که اثر تغییر فرم نسبی بازوها در آن در نظر گرفته می شود، به روبات الاستیک معروف اند. روش بدست آوردن مدل دینامیکی که در اینجا برای تحلیل جابجائی های ناشی از تغییر فرم نسبی استفاده می کنیم، روش لاگرانژ است. اما از نقطه نظر کنترل این ربات ها به خاطر دینامیک پیچیده، مدهای ناپایدار در بازوها و مفاصل، احتیاج به روش های کنترل خاص دارند. از زمان مطرح شدن این ربات ها به عنوان یک سیستم تحت کنترل روش های متنوع اعم از کلاسیک، هوشمند و ترکیبی برای کنترل آنها پیشنهاد و تست شده است، که روش های کلاسیک کنترل، دامنه بیشتری را به خود اختصاص داده اند. از کنترل PID ساده شروع شده تا کنترلرهای غیر خطی مد لغزشی ادامه داده شده است. روش های هوشمند نیز اعم از کنترلرهای فازی و کنترلرهای عصبی و کنترلرهای عصبی فازی به صورت متنوع به کار برده شده اند. اما در اکثر کارهای انجام شده این دو روش، یعنی کنترلر کلاسیک و کنترلر هوشمند به طور جداگانه از هم طراحی شده اند و کمتر به صورت ترکیبی مورد استفاده قرار گرفته اند. هدف این پروژه بررسی مختصر روش های کنترل انجام شده تا کنون است، ضمنأ در این پروژه یکی از روش های شبیه سازی شده نیز به طور کامل مورد بررسی قرار می گیرد. به طور خلاصه هدف این شبیه سازی ها و بررسی ها این است که در نهایت به روش کنترل با کارایی و دقت بالا برای این گونه ربات ها دست یابیم. این پروژه در چهار فصل سازماندهی شده است. در فصل یک روش های مدل سازی دینامیکی روبات را شرح می دهیم. در فصل دو مدلسازی چند روبات نمونه آورده شده است. در فصل سه به بررسی روش های کنترل می پردازیم و در فصل چهار طراحی یک کنترل کننده ی فازی برای ربات را مشاهده می نماییم...

پروژه کنترل روبات دو محوره با کنترل کننده ی فازی، مشتمل بر چهار (4) فصل، 83 صفحه، تایپ شده، به همراه تصاویر، با فرمت pdf به ترتیب زیر گردآوری شده است:

فصل 1: روش های مدل سازی دینامیکی

• انواع روش های مدل سازی
• معادلات پایه ی دینامیک
• معادلات دینامیکی شکل بسته
• تعبیر فیزیکی معادلات دینامیکی
• فرمول بندی لاگرانژی دینامیک بازوی عملگر مکانیکی
• دینامیک لاگرانژی
• تانسور اینرسی بازوی عملگر مکانیکی
• استخراج معادلات حرکت لاگرانژی

فصل 2: مدل سازی چند ربات نمونه

• معادلات دینامیکی روبات تک لینکی
• معادلات دینامیکی روبات دو لینکی
• معادلات دینامیکی روبات سه لینکی
• معادلات دینامیکی روبات های الاستیک
• روبات با لینک انعطاف پذیر
• روبات با مفصل الاستیک
• مدل سازی روبات با بازوی انعطاف پذیر

فصل 3: روش های کنترل

• فیدبک حالت
• فیدبک حالت در سیستم های یک ورودی و یک خروجی
• سیستم های فازی و کنترل فازی
• سیستم فازی وکاربرد آن
• تاریخچه مختصری از تئوری و کنترل فازی
• کنترل فازی در مقایسه با کنترل کلاسیک
• روش طراحی کنترل کننده های فازی
• کنترل فازی سیستم های خطی
• کنترل فازی سیستم های غیرخطی
• دسته بندی کلی کنترل فازی
• انواع کنترل فازی تطبیقی
• کنترل کننده PID فازی
• کنترل ترکیبی FEL
• آشنایی با ایده FEL
• شمای کلی روش FEL

فصل 4: طراحی کنترل کننده فازی برای روبات با بازوی انعطاف پذیر

• طراحی کنترل کننده فازی برای روبات با بازوی انعطاف پذیر
• بررسی معادلات دینامیکی از نقطه نظر کنترلی
• مکان هندسی ریشه ها
• طراحی کنترل کننده
• طراحی کنترل کننده ی فازی برای روبات دو لینک
• معادلات دینامیکی روبات دو لینکی صلب
• طراحی کنترل کننده برای روبات دو لینکی صلب

جهت خرید پروژه کنترل روبات دو محوره با کنترل کننده ی فازی به مبلغ فقط 5000 تومان و دانلود آن بر لینک پرداخت و دانلود در پنجره زیر کلیک نمایید.

!!لطفا قبل از خرید از فرشگاه اینترنتی کتیا طراح برتر قیمت محصولات ما را با سایر فروشگاه ها و محصولات آن ها مقایسه نمایید!!

!!!تخفیف ویژه برای کاربران ویژه!!!

با خرید حداقل 10000 (ده هزارتومان) از محصولات فروشگاه اینترنتی کتیا طراح برتر برای شما کد تخفیف ارسال خواهد شد. با داشتن این کد از این پس می توانید سایر محصولات فروشگاه را با 20% تخفیف خریداری نمایید. کافی است پس از انجام 10000 تومان خرید موفق عبارت درخواست کد تخفیف و ایمیل که موقع خرید ثبت نمودید را به شماره موبایل [phone] ارسال نمایید. همکاران ما پس از بررسی درخواست، کد تخفیف را به شماره شما پیامک خواهند نمود.