Abstract - Taking the steering torque as the input of system, a
kind of steering control single-input single-output dynamic model
for bicycle robot is presented based on Lagrange method. The
nonlinear dynamic model was described as a SISO affine
nonlinear system. Then the system was represented into the
standard Byres-Isidori standard form base on the
diffeomorphism transform theory. The system described with
Byres-Isidori standard form has a non-minimum-phase zero
dynamic subsystem. And the control algorithm was presented to
stable the zero dynamic subsystem based on the central manifold
theorem. Then the stabilization controller was designed to
achieve the goal of decoupling and linearization based on
feedback linearization. The computer simulation results show the
efficiency of the control algorithm. It is practical for the real
bicycle robot experiments in future.
چکیده: برای دریافت گشتاور پیچشی فرمان به عنوان سیستم ورودی، یک نوع از کنترل فرمان مدل دینامیک تک ورودی تک خروجی برای ربات دوچرخه بر پایه روش لاگرانژ ارائه شده است. مدل دینامیک غیر خطی به صورت سیستم غیر خطی آفین SISO شرح داده شده است. سپس سیستم در شکل استاندارد Byres-Isidori بر پایه تئوری انتقال diffeomorphism دوباره ارائه شده است. سیستم تشریح شده با استاندارد Byres – Isidori دارای یک زیر سیستم دینامیک فاز غیر مینیم صفر می باشد. و یک الگوریتم کنترلی بر پایه زیر سیستم های دینامیک صفر تئوری چندشاخه مرکزی ارائه شده است. سپس کنترل کننده پایدار برای بدست آوردن هدف خطی سازی و تجزیه بر پایه بازخورد خطی طراحی شده است. نتایج شبیه سازی کامپیوتری اثر بخشی الگوریتم کنترل را نشان می دهد. این تحقیق برای اجرای عملی ربات های دوچرخه واقعی در آینده قابلیت استفاده را دارد.
تثبیت غیر خطی سیستم کنترل فرمان ربات دوچرخه
