فهرست مطالب
چکیده:............................................................................................................................................................................................................. 1
فصل اول: مقدمه ای راجع به سیستمهای خط ی متغیربازمان و روش های کنترل آنها..................................................................... 2
1-1 ) جدولبندی بهره:.................................................................................................................................................................................. 4
2-1 ) کنترل تطبیقی:................................................................................................................................................................................... 5
3-1 ) کنترل مقاوم:.................................................................................................................................................................................... 11
4-1 ) کنترل غیرخطی و هوشمند:.......................................................................................................................................................... 11
برای تخمین پارامتره ا........................................................................... 15 AUDSF فصل دوم : شناسائی سیستمها و معرفی روش
1-2 ) شناسائی سیستم و تخمین پارامترها:.......................................................................................................................................... 15
2-2 ) معرفی چند مدل معروف برای شناسائی سیستمهای خطی:.................................................................................................. 17
20.........................................................................................................................:(LS) 3-2 ) تخمین پارامترها به روش حداقل مربعات
22................................................................................................................................:(RLS) 1-3-2 ) تخمین حداقل مربعات بازگشتی
4-2 ) روش های مقابله با پارامترهای متغیربازمان :............................................................................................................................... 24
24.........................................................................................................................................................:(CR) 1-4-2 ) بازنشانی کوواریانس
25............................................................................................................................................................... :(FF) 2-4-2 ) ضریب فراموشی
27........................................................................................................................................................... : (DF ) 3-4-2 ) فراموشی جهت دار
27.............................................................................................................................................................. :(SF) 4-4-2 ) فراموشی انتخابی
28..............................................................................................................................................................:(CT) 5-4-2 ) الگوریتم اثر ثابت
29................................................................................................................................................. :(CD) 6-4-2 ) الگوریتم دترمینان ثابت
5-2 ) روش های مقاوم سازی تخمینگر :................................................................................................................................................... 29
1-5-2 ) فیلتر کردن اطلاعات ورودی -خروجی: ................................................................................................................................... 30
2-5-2 ) ناحیه مرده:.................................................................................................................................................................................. 31
3-5-2 ) نرمالیزاسیون:............................................................................................................................................................................... 31
4-5-2 )مقاوم سازی محاسبات عددی:.................................................................................................................................................... 32
37..........................................................................................:(AUDSF) با فراموشی انتخابی UD 6-2 ) الگوریتم تخمین افزوده شده
41..................................................................................................................................(GPC) فصل سوم : کنترل پی شبین تعمیم یافته
1-3 ) کنترل کننده های پیش بین و پی شبین تعمیم یافته: .................................................................................................................. 41
مرسوم:........................................................................................................................................................ 42 GPC 2-3 ) روابط حاکم بر
به صورت یک کنترل کننده دو درجه آزادی : ............................................................................................. 46 GPC 3-3 ) بیان روابط
به صورت کنترل کننده دو درجه آزادی : ................................................................................ 50 GPC 1-3-3 ) الگوریتم پیاده سازی
50..................................................................................................................................:Μ و Λ 2-3-3 ) نحوه انتخاب ماتریس های
فصل چهارم : ارائه روشی ساده برای تحلیل قوام کنترل کننده پی شبین تعمیم یافته................................................................... 54
1-4 ) تحلیل قوام سیستم حلقه بسته و لزوم استفاده از آن:............................................................................................................... 55
2-4 ) توابع حساسیت: ............................................................................................................................................................................... 56
57............................................................................................................................................. :(S y d ) 1-2-4 ) تابع حساسیت خروجی
59.....................................................................................................................................:(S y n ) 2-2-4 ) تابع حساسیت نویز-خروجی
ز
60.................................................................................................................................................:(Su d ) 3-2-4 ) تابع حساسیت ورودی
3-4 ) مشخصات توابع حساسیتخروجی و نویز -خروجی و بدست آوردن الگو برای آنه ا:.............................................................. 60
مقاوم:.................................................................................................. 63 GPC 4-4 ) استفاده از تحلیل توابع حساسیت برای تنظیم
فصل پنجم: مطالعات موردی برای کنترل کننده پی شبین تطبیقی.................................................................................................. 76
78.........................................................................................................................: Rohrs 1-5 ) پیاده سازی کنترل کننده بر روی مثال
2-5 ) کنترل تطبیقی پی شبین برای یک فرایند تخمیر :.................................................................................................................... 80
3-5 ) اتوپایلوت تطبیقی پی ش بین برای کانال فراز و سمت موشک ونگارد:.................................................................................... 84
1-3-5 ) مدل موشک ونگارد برای کانال های فراز و سمت :................................................................................................................ 85
2-3-5 ) طراحی کنترل کننده:................................................................................................................................................................. 87
جدولبندی شده:...................................................................... 93 PID 3-3-5 ) مقایسه عملکرد کنترل کننده پی شبین تطبیقی با
4-5 ) کنترل سیستم محک دو جرم و فنر:........................................................................................................................................... 96
فصل ششم : نتیجه گیری و پیشنهادات ............................................................................................................................................... 103
حل معادلات دیوفانتین به صورت بازگشتی ....................................................................................................................................... 106
منابع و ماخذ ............................................................................................................................................................................................ 107
فهرست منابع فارسی.............................................................................................................................................................................. 107
فهرست منابع لاتین
