تحقیق درباره استفاده از مدل احتمالاتی Extended Kalman Filter

اختصاصی از فایلکو تحقیق درباره استفاده از مدل احتمالاتی Extended Kalman Filter دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 12

استفاده از مدل احتمالاتی Extended Kalman Filter

در موقعیت یابی ربات ها

[e-mail]

چکیده:

در این مقاله ابتدا به بررسی متدهای مختلف در مکان یابی ربات ها پرداخته شده است. سپس یکی از متدهای احتمالاتی در موقعیت یابی را که دارای مزایا و قابلیت های متناسب با سیستم مورد نظرمان بود را انتخاب کردیم. پس از انتخاب متد EKF به بررسی ساختاری ربات جهت منطبق کردن با سیستم انتخابی پرداخته شد. بعلاوه از یک سیستم فازی نیز جهت بهینه سازی خروجی و داشتن خروجی متناسب با داده های ورودی استفاده کردیم.

در بخش پایانی نیز به پیاده سازی سیستم و تست آن برروی ربات مورد نظر که در این مقاله یک ربات فوتبالیست سایز متوسط است که در مرکز تحقیقاتی مکاترونیک دانشگاه آزاد اسلامی قزوین ساخته شده و بنام MRL خوانده می شود. محیط مورد نظر، زمین فوتبال خاص این گونه ربات ها می باشد. هدف این مقاله ارائه سیستمی جهت موقعیت یابی مناسب ربات فوتبالیست با توجه به وجود خطا در اطلاعات جمع آوری شده جهت موقعیت یابی می باشد.

واژه های کلیدی‌: موقعیت یابی، ربات، Flag، Extended Kalman Filter، Localization، فازی، انکدر، Vision.

1- مقدمه

در سال های اخیر مساله موقعیت یابی ربات های متحرک از جمله مسائلی است که مورد توجه محققین در این زمینه قرار گرفته است. هدف اصلی، موقعیت یابی اینگونه ربات ها در محیط های پویای دو بعدی است. یکی از انواع این ربات ها ربات های سه چرخ همه جهته بوده که امکان جابجایی و حرکت مستقل از زاویه و جهت ربات را فراهم می سازد که در محیط های پویا مورد استفاده قرار گرفته اند. تحقیقات مختلفی در این زمینه صورت گرفته است. مرکز تحقیقات مکاترونیک دانشگاه آزاد اسلامی قزوین نوعی از این ربات های فوتبالیست که بنام MRL خوانده می شوند را در اختیار دارد. این ربات دارای سه چرخ با زاویه 120درجه نسبت به هم است که توسط یک موتور فرمان با یک شفا انکدر هدایت می شود برای کنترل این ربات از یک سیستم کامپیوتری کتابی با سیستم عامل ویندوز استفاده شده است. اطلاعات مورد نظر ربات توسط دوربینی با قابلیت دریافت تمام جهات درک شده و مورد پردازش قرار می گیرد. در این مقاله کنترل حرکت ربات MRL برای رسیدن توپ با توجه به وجود مانع(حریف مقابل) مورد بررسی قرار گرته است که هدف آن است که بتوان با توجه به غیرخطی بودن مساله امکان ارائه یک مسیر مناسب را مورد بررسی و شبیه سازی قرار داد شکل (1) نمونه ساخته شده این ربات را نشان می دهد.

شکل( 1) نمونه ربات ساخته شده

مساله مکان یابی در این ربات یکی از مسائلی است که جای بررسی بسیار داشته که در این مقاله از متدی خاص براساس قابلیت های سیستم مورد نظر استفاده شده است.

2- بررسی متدهای موقعیت یابی احتمالاتی

در زمینه موقعیت یابی متدهای مختلفی ارائه شده است اما امروزه استفاده از متدهای احتمالاتی در این زمینه کاربرد بیشتری دارد. با بررسی که بر روی این متدها انجام شد دو روش کالمن فیلتر و مارکوف دارای کارائی بیشتری برای سیستم های مشابه سیستم مورد نظر ما داشته اند. از این رو ما روش کالمن فیلتر و به شکل دقیق تر فیلتر کالمن گسترده را بکار بردیم. از آنجا که یک ربات متحرک ممکن است از سنسورهای متعدی استفاده نماید که هرکدام نشانه هائی را در مورد مکان ربات دربر خواهند داشت. استفاده از sensor fusion ممکن است بتواند تخمین بهتری از موقعیت ربات بدست آورد. فیلتر کالمن روش قدرتمندی است که امکان ترکیب داده های سنسورهای مختلف را فراهم می آورد این روش نسبت به روش مارکف ساده تر است. اما منجر به یک الگوریتم برگشتی می گردد .

3- انتخاب متد EKF و بررسی ساختار ربات

با توجه به مشخص شدن راهکار مورد استفاده و ساختار ربات مورد نظر در این بخش به بررسی بیشتر و جمع آوری اطلات منطبق با سیستم مورد نظر پرداختیم .

3-1- فیلتر کالمن گسترده: روش های مختلفی برای حل مشکل Localization، با فرض در دسترس بودن نقشه محیط مطرح شده است، که رایج ترین ابزار، فیلتر کالمن است، که چارچوبی مؤثر برای تلفیق انواع مختلف دانش و آگاهی ارائه می دهد. ساختار سیستم Localization در شکل نشان داده شده است، که مستقیماً از معادلات EKF نشأت می گیرد.

شناسایی و اولویت‌بندی شاخص‌های ارزیابی عملکرد فدراسیون‌های ورزشی ایران با استفاده از مدل AHP

اختصاصی از فایلکو شناسایی و اولویت‌بندی شاخص‌های ارزیابی عملکرد فدراسیون‌های ورزشی ایران با استفاده از مدل AHP دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

چکیده

هدف از پژوهش حاضر شناسایی و اولویت‌بندی شاخص‌های ارزیابی عملکرد فدراسیون‌های ورزشی ایران از دیدگاه صاحب‌نظران و با استفاده از مدل AHPاست. روش تحقیق از نوع توصیفی -  تحلیلی و جامعۀ آماری شامل کلیۀ مدیران و کارشناسان فدراسیون‌های ورزشی و همچنین استادان مدیریت ورزشی دانشگاه‌های دولتی شهر تهران بود (167 نفر) که با در نظر گرفتن تعداد نمونۀ مورد نیاز برای تصمیم­گیری در مدل AHP، 60 نفر به­عنوان نمونۀ آماری انتخاب شدند. در مرحلۀ اول تحقیق، برای شناسایی شاخص‌های ارزیابی عملکرد،با مرور پیشینۀ تحقیق فهرستی از شاخص­ها­ تدوین و در اختیار صاحب‌نظران قرار داده شد. پس از دریافت و جمع‌بندی نظرات، چارچوب نهایی شاخص‌های ارزیابی عملکرد فدراسیون‌های ورزشی ایران در چهار معیار کلی و با 43 زیرمعیار تدوین شد. در مرحلۀ بعد، به­منظور اولویت­بندی این شاخص‌ها و تعیین میزان اهمیت هر یک از معیارها و زیرمعیارهای تدوین­شده از مدل AHP استفاده شد. بر اساس این اولویت‌بندی در میان چهار معیار کلی ارزیابی عملکرد فدراسیون‌ها امور پشتیبانی و برنامه‌ریزی، توسعۀ زیرساخت‌های ورزش، امور فنی و ورزشی و توسعۀ منابع کالبدی و تجهیزاتی به ترتیب در اولویت‌های اول تا چهارم قرار گرفته‌اند.

نوع فایل : پی دی اف   تعداد صفحات :14

خرید و دانلود مقاله نوشتن انواع Join ها با استفاده از Linq

اختصاصی از فایلکو خرید و دانلود مقاله نوشتن انواع Join ها با استفاده از Linq دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

دانلود مقاله درمورد نوشتن انواع Join  ها با استفاده از Linq
تعداد صفحات:21
نوع فایل :WORD



مقدمه و قسمتی از مقاله درمورد نوشتن انواع Join  ها با استفاده از Linq:
یکی از چالش هایی که برنامه نویسان در حیطه ی کاری خود با آن برخورد می کنند نوشتن کوئری با استفاده از زبان T-SQL یا LINQ است.بخصوص نوشتن انواع Join ها در LINQ ، دلیل نگارنده از پرداختن به این موضوع نشأت گرفته از صحبت های برخی از برنامه نویسان در مورد عدم وجود امکانات T-SQL در LINQ می باشد. نکته : هدف این مقاله آموزش T-SQL یا LINQ نیست به همین دلیل برای درک بهتر مطالب شما باید با نحوه نگارش دستورات ، آشنایی داشته باشید.

قسمتی از مقاله درمورد نوشتن انواع Join  ها با استفاده از Linq:
باید به این نکته اشاره کرد که لینک صرفا یک زبان برای دسترسی به داده ها در یک بانک اطلاعاتی نیست و برای این کار ساخته نشده است(پس این نکته را در نظر داشته باشید که لینک برای Query گرفتن از بانک اطلاعاتی نیست). LINQ زبانی است برای Query گرفتن از مجموعه ها(هر منبع داده ای). 

توزیع تولید با استفاده از میکروتوربین ها

اختصاصی از فایلکو توزیع تولید با استفاده از میکروتوربین ها دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 8

تولید با استفاده از میکروتوربین ها توزیع

هزینه انتقال و توزیع برق سهم بالائی از هزینه تولید انرژی را در بر می گیرد این میزان برای شبکه های رایج تا 500 دلار به ازای هر KW می رسد. در مسیر انتقال و توزیع الکتریسیته تا 7% انرژی هدر می رود بنابراین چنانچه توزیع تولید جایگزین انتقال و توزیع الکتریسیته گردد هزینه انرژی الکتریکی به مقدار قابل توجهی کاهش خواهد یافت. در صنعت برق آمریکا در دهه 1990 توزیع تولید گسترش بیشتری یافته بطوریکه 20% نیروگاههای جدیدالتاسیس از نوع واحدهای کوچک می باشند. براساس اطلاعات موجود در حدود 10 GW از نیروگاههای موجود در گستره 1-10 MW می باشند که حدود 80% آن را نیروگاههای دیزلی (رفت و برگشت) تشکیل می دهند. قسمت اعظم واحدهای کوچک تولید برق توسط کارخانه کاترپیلار (Caterpillar) ساخته شده اند. جنرال الکتریک (GE) ، زیمنس و ABB نیز در این زمینه با کاترپیلار رقابت دارند موتورهای رفت و برگشتی از لحاظ اقتصادی بسیار مقرون به صرفه بوده و قطعات یدکی و سرویس آنها نیز به سادگی در سراسر دنیا در دسترس است ولی نکته منفی این ماشینها نگهداری و آلودگی ایجاد شده توسط آنهاست. گرچه تلاشهای زیادی در زمینه بهبود این دو مسئله برای ماشینهای رفت و برگشتی می شود ولی میکروتوربینها از لحاظ نگهداری و ایجاد آلودگی وضعیت بهتری در مقایسه با موتورهای دیزلی دارند.

زمانیکه میکروتوربین مدل 330 توسط کپستون ارائه شد موجب معرفی فن آوری جدید میکروتوربین گردید. البته تاکنون یک تعریف دقیق برای میکروتوربین نشده است ولی معمولا" این لفظ برای توربین های گازی با سرعت بالا در گستره قدرت 15-300 KW بکار می رود. صنعت میکروتوربین در چند تکنولوژی توربین های گازی کوچک، مولدهای کمکی و اتوموبیل های توربو مطرح گردید. هسته اصلی یک میکروتوربین قسمت توربین - کمپرسور است که با سرعت بسیار بالا دوران می کند (در مدل Capstone 330 سرعت دوران 96000rpm می باشد) و در امتداد آن ژنراتور با سرعت بالا وجود دارد که دارای مغناطیس های دائمی است. یک پارامتر کلیدی جهت کاهش اصطکاک استفاده از یاتاقانهای هوائی یا بعبارتی یاتاقانهای گازی است که ضمن کاهش اصطکاک عمر یاتاقان را نیز افزایش داده و امکان داشتن سرعت بالا را فراهم می کند.

ژنراتور سرعت بالا برق با فرکانس بالا (در مدل Capstone 330 ، 1600 HZ) تولید کرده و فرکانس برق تولیدی به روش الکترونیکی به مقدار مناسب کاهش می یابد.

بطور کلی میکروتوربین دو مزیت عمده دارد یکی کاهش تزریق آلاینده ها به محیط و دیگر کاهش تعمیرات در مقایسه با مولدهای دیگر می باشد. در جدول زیر مقادیر تولیدی THC , CO , NOx (هیدروکربورها) برای چند نمونه مقایسه شده است .

میزان آلاینده های تولیدی در واحدهای مختلف (PPM)

نوع مولد

NOx

CO

THC

نوع دیزلی

500 KW

100

340

150

توربین گاز

4.5 MW

25

50

10

توربین بخار با سوخت

زغال سنگ 500 MW

200

میکروتوربین

               منبع : موسسه Combridge Energy Research

همانطور که ملاحظه می شود میزان ذرات اشاره شده در محصولات خروجی میکروتوربین کمترین است.

در ارتباط با تعمیرات تجربه نشان داده که میکروتوربین ها نیاز به تعمیرات بسیارکمی دارند. بطور نمونه یک واحد میکروتوربین در Tulsa بعد از 20000 ساعت کار تنها نیاز به تعویض فیلترهای هوا داشته است. بعلاوه میکروتوربین ها سبک وکوچک هستند و عملکرد آنها با لرزش کم و تولید صدای اندک همراه است.

نکته دیگری که برای میکروتوربین ها وجود دارد چگونگی اتصال به شبکه سراسری برق است. این مسئله به کمک الکترونیک و میکروپروسسورها تا حد زیادی مرتفع شده و همچنان در حال پیشرفت می باشد. البته به غیر از مسئله تکنیکی اشاره شده در صنعت برق آمریکا جهت اتصال به شبکه، شرایط حداقلی لازم است که این نیز مسئله ای برای میکروتوربین ها وجود دارد ولی این شرایط در حال بهبود بوده و ارتباط میکروتوربین ها با شبکه سراسری آسانتر شده است.

مسئله دیگری که در گسترش میکروتوربین ها مطرح است هزینه تمام شده می باشد این هزینه برای یک واحد تا 1100 دلار بازاء هر KW می باشد گرچه این مبلغ کمتر از مقادیر مربوط به واحدهای توزیع قدرت مشابه مانند توربین های بادی و پیل سوختی است ولی از میزان 500 دلار مربوط به واحدهای دیزلی بیشتر است. چنانچه میکروتوربین ها به تعداد زیاد مورد استفاده قرار گیرند هزینه اشاره شده در بالا کاهش یافته و با هزینه مربوط به انواع دیزلی قابل رقابت بوده بخصوص که از لحاظ تعمیرات بسیار بهتر از واحدهای دیزلی می باشند.

ترکیب میکروتوربین ها با تجهیزات ذخیره انرژی (مانند باطری ها و چرخ لنگرها) موجب بهبود کیفی برق تولیدی و افزایش قابلیت سیستم خواهد شد. امکانات ایجاد شده توسط شبکه اینترنت و کامپیوترهای حساس موجب افزایش کارآئی صنعت تولید برق شده است. البته تولید برق تنها مسئله میزان KWh نیست بلکه بیشتر مسئله کیفیت و قابلیت در مدار بودن برق تولیدی است. بیشتر قطعی برق در شبکه ها در قسمت توزیع می باشد که بهترین راه حل این مسئله توزیع تولید می باشد. با توجه به آلودگی کم میکروتوربین ها و بخصوص عدم استفاده از روغن در یاتاقانها امکان استفاده از محصولات خروجی توربین در بعضی فرآیندهای صنعتی وجود دارد و می توان از این واحدها در سیستم های تولید مشترک قدرت و حرارت بنحو مناسب استفاده کرد. در

آشنایی با تایر و استفاده بهینه از آن 30 اسلاید

اختصاصی از فایلکو آشنایی با تایر و استفاده بهینه از آن 30 اسلاید دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

دسته بندی : پاورپوینت 

نوع فایل:  ppt _ pptx

( قابلیت ویرایش )

---

 قسمتی از محتوی متن پاورپوینت : 

تعداد اسلاید : 30 صفحه

1 آشنایی با تایر و استفاده بهینه از آن.
2 فصل اول.
آشنایی با تایر و انتخاب مناسب مواد تشکیل دهنده تایر------------3 انواع ساختار تایر----------------4 ویژگی مهم تایرهای رادیال-------5 اجزای اصلی تایر----------------6 نقش گل یا طرح آج--------------7 شاخص بار---------------------13 شاخص سرعت-----------------14 میزان باد مجاز-----------------15 استانداردهای تایر---------------16 نسبت منظر---------------------17 اندازه نویسی تایر--------------18 علائم منقوش روی دیواره تایر---20 فصل دوم.
نگهداری و استفاده بهینه از تایر نگهداری تایر------------------------21 باد تایر و عیوب ناشی از کم بادی و فشار باد زیاد----------------------22 فشار باد تایر در مواقع خاص---------23 تنظیم سیستم تعلیق و شاسی-----------24 کستر و کمبر------------------26 و 25 همگرایی و واگرایی چرخهای جلو----27 تغییر در اندازه رینگ و تایر---------28 روش تعیین اندازه رینگ و تایر جدید-29 3 مواد تشکیل دهنده تایر.
کائوچو دوده نخ سیم محافظت کننده ها سایر عوامل شیمیایی 4 انواع ساختار تایر تایرهای بایاس: در این دسته از تایرها امتداد نخهای لایه با خط مرکزی تایر زاویه مورب می سازد و قرارگیری لایه ها روی یکدیگر بصورت ضربدری می باشد.
جنس نخ لایه ها از نایلون است و در بدنه تایر، بجز در ناحیه طوقه ها، از سیم فولادی استفاده نمی شود. تایرهای رادیال: در تایر رادیال امتداد نخ های لایه با خط مرکزی تایر زاویه ای در حدود 90 درجه می سازد و به عبارت دیگر امتداد نخ ها در جهت شعاعی قرار گرفته است.
جنس نخ لایه ها عموما” از ریون یا پلی استال است.
5 ویژگی مهم تایرهای رادیال مصرف سوخت کم پایداری حرکتی خوب رانندگی راحت دوام و طول عمر زیاد شتاب گیری و ترمز گیری سریع و مطمئن فرمان پذیری مناسب مقاومت در مقابل پنچری 6 اجزای اصلی تایر 1 2 3 4 دیواره (سایدوال) شامل لایه ها، سیمهای طوقه، فلیپر، برگشتی لایه ها، لایه تقویت کننده ناحیه طوقه، چیفر، خط فلنج رینگ، گارد محافظ، ناحیه شانه و بریکر رویه یا آج تایر شامل لاستیک آج، شیار، لاستیک زیره آج، گودی پشت طوقه مجموعه لایه های بدنه (کارکاس) طوقه شامل گودی پشت طوقه، پاشنه طوقه و پنجه طوقه همانطور که در تصویر مشاهده می گردد تایر محصولی است که از اجزاء زیادی تشکیل شده است.
7 نقش گل یا طرح آج برای افزایش کارایی رویه تایر، علاوه بر استفاده از مواد تشکیل دهنده خاص معمولا” آنرا با طرح های خاصی شیاردار و منقوش می سازند. این نقوش را کلا نقش گل یا پترن (Patern) می نامند.
طرح گل علاوه بر زیبا کردن ظاهر تایر، در کارکرد بهینه آن ازنظر چنگ زنی بهتر، ترمزگیری مناسبتر، راندن آب سطح جاده به طرفین مسیر حرکت تایر و همچنین خنک کردن تایر بسیار موثراست که درمجموع انواع گلهای تایر را با توجه به کارکردهاوکاربردهای آن می توان به چند دسته تقسیم کرد.
8 1.
طرح نیم دنده (K-LUG) این طرح گل مخصوص محور عقب خودروهای کامیونی و وانتی، مطابق شکل دارای شیارهای عرضی درسرتاسر محیط است.
طرح نیم دنده، راندن و پیش بردن خودرو را بخوبی انجام داده و قدرت چنگ زنی و ترمز گیری بسیار خوبی دارد ولی در سرعتهای بالا صدای

  متن بالا فقط قسمتی از محتوی متن پاورپوینت میباشد،شما بعد از پرداخت آنلاین ، فایل را فورا دانلود نمایید 

---

  لطفا به نکات زیر در هنگام خرید دانلود پاورپوینت:  توجه فرمایید.

• در این مطلب، متن اسلاید های اولیه قرار داده شده است.
• به علت اینکه امکان درج تصاویر استفاده شده در پاورپوینت وجود ندارد،در صورتی که مایل به دریافت  تصاویری از ان قبل از خرید هستید، می توانید با پشتیبانی تماس حاصل فرمایید
• پس از پرداخت هزینه ،ارسال آنی پاورپوینت خرید شده ، به ادرس ایمیل شما و لینک دانلود فایل برای شما نمایش داده خواهد شد
• در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون بالا ،دلیل آن کپی کردن این مطالب از داخل اسلاید ها میباشد ودر فایل اصلی این پاورپوینت،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد
• در صورتی که اسلاید ها داری جدول و یا عکس باشند در متون پاورپوینت قرار نخواهند گرفت.
  

---

دانلود فایل  پرداخت آنلاین