پروژه مشروعیت از منظر علوم سیاسی. doc

اختصاصی از فایلکو پروژه مشروعیت از منظر علوم سیاسی. doc دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

نوع فایل: word

قابل ویرایش 45 صفحه

مقدمه:

یکی از قدیمی ترین و اساسی ترین مباحث نظام سیاسی است که از یونان باستان ، توسط افلاطون و ارسطو و سپس از سوی متفکرانی همچون سیسرو ، آگوستین قدیس ، توماس آکویناس ، فارابی ، ابن رشد ، غزالی ، ماوردی ، ابن سینا و سایر شخصیت های مشرق و مغرب زمین مورد توجه قرارگرفته و با تقسیم حکومت به آریستوکراسی ، دموکراسی ، مونارکی ، جمهوری و مانند این ها به بحث ازمصادیق حکومت های مشروع و نامشروع پرداخته شده است . هر حکومت ، دولت و یا نظام سیاسی برای حدوث و بقای خود ناچار به بازشناسی مبانی مشروعیت نظام سیاسی خویش است تا با پشتیبانی از مبانی بتواند در امور عمومی و اجتماعی مردم تصرف کند و حق فرمانروایی را از آن خود قرار دهد ؛ زیرا در زمینه ی مشروعیت سیاسی ، مهمترین پرسش های ذیل پاسخ داده می شود و حق حاکمیت از آن حاکم و لزوم اطاعت از سوی مردم را توجیه می نماید . این که مشروعیت به چه معناست و در کدام یک ازحوزه های علوم سیاسی مورد بحث قرار می گیرد ؟و نیز منبع و منشا مشروعیت در نظام های سیاسی چیست و چه رابطه ای میان مشروعیت با مقبولیت و کارآمدی برقرار است ؟ آیا قدرت ، اقتدار ، زور و غصب حکومت ، منشا مشروعیت و مقبولیت آن می‌گردد و در تثبیت حق حاکمیت توان مند است ؟ آیا مشروعیت مبتنی بر سنت ، مقبولیت آفرین است و آیا توافقات عقلایی و قراردادهای اجتماعی مشروعیت سازند و آیا ویژگی های رهبران فرزانه می تواند منشا مشروعیت قرار گیرد ؟ و ده ها پرسش دیگر .

مشروعیت با دو رکن مهم از نظام های حکومتی سروکار دارد ، نخست با رکن حاکم و این که چرا و به چه دلیل توده ی مردم باید از فرمان ها و دستورهای حاکم اطاعت کنند و بر چه اساسی باید فلان حاکم ، حکمرانی نماید و دوم ، رکن نظام حکومتی و این که چرا برای نمونه حکومت دموکراسی ، لیبرالیستی ، نخبه گرایی ، اشراف سالاری و مانند این ها باید تحقق یابند و اصلاً ملاک مشروعیت حکومت ها چیست ؟ ایا حکومت زورمدارانه و استبدادی ، مشروعیت دارد یا تنها مشروعیت نوع حکومت از طریق رضایت و اراده ی عموم مردم و یا از ناحیه ی انطباق آن با اراده و فرامین حق تعالی تحقق پذیر است ؟

مشروعیت در حوزه ی اندیشه ی سیاسی ، از بحران مفهومی و کاربردی ایمن نیست و بر این اساس پاره ای از نویسندگان با نیافتن خاست گاه آن ، به برداشت های متفاوتی دست یافتند و با خلط میان معنای لغوی و اصطلاحی و نیز آمیختگی میان مشروعیت هنجاری و غیر هنجاری و همچنین مشروعیت ایدئولوژیکی و ساختاری و شخصی ، به تذبذب و اعوجاج فکری گرفتار شدند.

قانونی بودن ، انطباق با سنت ها ، قانونیت همراه با رضایت مردم ، برخورداری از ویژگی های اخلاقی ، توجیه عقلی اعمال قدرت حاکم ، حقانیت تام ، مقبولیت و اراده ی عمومی یا اکثریت توده ی مردم ، مطابقت با آموزه‌های دینی و..نمونه هایی از تعاریف ارائه شده از این واژه می باشد .

فهرست مطالب:

(مشروعیت )

1-تعاریف مشروعیت

2-منابع مشروعیت

1) مشروعیت سنتی(Traditional)

2) مشروعیت فره مندانه و کاریزمایی (Charismatic)

3) مشروعیت قانونی

3-مشروعیت در اندیشه ی سیاسی اسلام

مشروعیت حکومت پیامبر (ص ) و اهل بیت (ع)

الف ـ ولایت خداوند

ب ـ ولایت ملائکه و فرشتگان الهی

ج ـ ولایت نبوی

د ـ ولایت مومنان

ه ـ ولایت ائمه ی اطهار

مشروعیت حکومت فقیه

1-برهان عقلی و نقلی

2-دلایل نقلی

روایت عمر بن حنظله

شبهات ولایت فقیه

پروژه طراحی پست های فشارقوی . doc

اختصاصی از فایلکو پروژه طراحی پست های فشارقوی . doc دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

نوع فایل: word

قابل ویرایش 210 صفحه

مقدمه:

اجزای اصلی سیستم قدرت:

1-نیروگاه ها و تجهیزات مربوطه (سیستم تولید) Generatiny Stations

2-خطوط انتقال ترانسفورماتورها و وسایل کلیدزنی(سیستم انتقال)system Transmission

3- سیستم توزیع یا مصرف distribetion system

*تعریف خط انتقال: خطی است که انرژی الکتریکی تولید شده را با ولتاژ قوی (فشار قوی) از نیروگاه یا پست به محل دیگری منتقل می کند.

*تعریف پست: محل تجهیزات الکتریکی غیر مولد به منظور تبدیل یا مبادله انرژی الکتریکی (ترانسفورماتور، کلیدها و ...) را پست گویند.

*تعریف شبکه: مجموعه ای از پست ها، خطوط، کابل های زمینی و دیگر تجهیزات برقی که به منظور جابجایی انرژی الکتریکی از نیروگاه به سیستم توزیع از آن استفاده می شود.

*سیستم انتقال (HVAC): شامل خطوط انتقال، پست های انتقال و تجهیزات مربوطه است که ارتباط بین نیروگاه ها و سیستم توزیع را برقرار می کند.

*سطوح ولتاژ در شبکه برق ایران: kv230 و kv 400 می باشد. شبکه انتقال بیشتر به صورت استفاده از دکل های فلزی قوی یک مداره و دو مد اره می باشد.

* سیستم زیر انتقال (swb Transmission) (انتقال ثانویه) kv 132- kv 63): توان را در حجم کمتر نسبت به سیستم انتقال از پست های انتقال به پست های توزیع منتقل می کند. معمولا مصرف کننده های بزرگ و صنعتی از این طریق تغذیه می شوند. زمانی که سیستم گسترش پیدا می کند و سطوح ولتاژ بالاتر جهت انتقال مورد نیاز واقع می شود خطوط قدیمی انتقال نقش ثانویه را ایفا می کند.

فهرست مطالب:

مقدمه

فصل اول 

پست های فشار قوی

فصل دوم    

حفاظت سیستم های فشار قوی

فصل سوم

 ترانسفورماتور

فصل چهارم   

  کلید های قدرت

فصل پنجم

 شینه بندی

فصل ششم   

اینترلاک سیستم های قدرت

فصل هفتم    

راکتور های قدرت

فصل هشتم

 نحوه کد گذاری تجهیزات در پست ها

فصل نهم   

برق گیر ها

فصل دهم   

 نقش و انواع سیستم های ارتباطی

فصل یازدهم   

 مقره های فشار قوی

منابع و مأخذ:

1-حفاظت و رله ها  دکتر حسین عسکریان ابیانه

2-حفاظت سیستم های قدرت صنعتی دکتر صادق جمالی

3-رله و حفاظت سیستم ها   مسعود سلطانی

4-تجهیزات نیروگاه 2و1  مسعود سلطانی

5- پست های فشار قوی با ایزولاسیون هوا  طهماسبقلی شاهرخ شاهی

6-پروژه های پایان دوره کارشناسی انتقال و توزیع  صنعت آب وبرق شیراز

7- گزارشات پایان دوره وزارت نیروصنعت آب و برق خوزستان

8-تحقیقات و تکنولوژی استانداردها  انتشارات وزارت نیرو

پروژه انرژی هسته ای از معدن تا نیروگاه. doc

اختصاصی از فایلکو پروژه انرژی هسته ای از معدن تا نیروگاه. doc دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

نوع فایل: word

قابل ویرایش 28 صفحه

مقدمه:

استفاده از انرژی هسته‌ای برای تولید برق روشی پیچیده اما کارامد برای تامین انرژی مورد نیاز بشر است. به طور کلی برای بهره‌برداری از انرژی هسته‌ای در نیروگاه‌های هسته‌ای، از عنصر اورانیوم غنی شده به عنوان سوخت در راکتورهای هسته‌ای استفاده می‌شود که ماحصل عملکرد نیروگاه، انرژی الکتریسته است. عنصر اورانیوم که از معادن استخراج می‌شود به صورت طبیعی در راکتورهای نیروگاه‌ها قابل استفاده نیست و به همین منظور باید آن را به روشهای مختلف به شرایط ایده عال برای قرار گرفتن درون راکتور آماده کرد. اورانیوم یکی از عناصر شیمیایی جدول تناوبی است که نماد آن ‪ Uو عدد اتمی آن ‪ ۹۲است. این عنصر دارای دمای ذوب هزار و ‪ ۴۵۰درجه سانتیگراد بوده و به رنگ سفید مایل به نقره‌ای، سنگین، فلزی و رادیواکتیو است و به رغم تصور عام، فراوانی آن در طبیعت حتی از عناصری از قبیل جیوه، طلا و نقره نیز بیشتر است.

عنصر اورانیوم در طبیعت دارای ایزوتوپهای مختلف از جمله دو ایزوتوپ مهم و پایدار اورانیوم ‪ ۲۳۵و اورانیوم ‪ ۲۳۸است. برای درک مفهوم ایزوتوپهای مختلف از هر عنصر باید بدانیم که اتم تمامی عناصر از سه ذره اصلی پروتون، الکترون و نوترون ساخته می‌شوند که در تمامی ایزوتوپهای مختلف یک عنصر، تعداد پروتونهای هسته اتمها با هم برابر است و تفاوتی که سبب بوجود آمدن ایزوتوپهای مختلف از یک عنصر می‌شود، اختلاف تعداد نوترونهای موجود در هسته اتم است. به طور مثال تمامی ایزوتوپهای عنصر اورانیوم در هسته خود دارای ‪۹۲ پروتون هستند اما ایزوتوپ اورانیوم ‪ ۲۳۸در هسته خود دارای ‪ ۱۴۶نوترون (‪ (۹۲+۱۴۶=۲۳۸و ایزوتوپ اورانیوم ‪ ۲۳۵دارای ‪ ۱۴۳نوترون(‪ (۹۲+۱۴۳=۲۳۵در هسته خود است.

در نیروگاه‌های غیر هسته‌ای، از سوزاندن سوختهای فسیلی از قبیل نفت و یا زغال سنگ برای گرم کردن آب و تولید بخار استفاده می‌شود که یک مقایسه ساده میان نیروگاه‌های هسته‌ای و غیر هسته‌ای، صرفه اقتصادی قابل توجه نیروگاه‌های هسته‌ای را اثبات می‌کند. چرخه سوخت هسته‌ای عبارت است از: ‪ -۱فراوری سنگ معدن اورانیوم ‪-۲ تبدیل و غنی‌سازی اورانیوم ‪ -۳تولید سوخت هسته‌ای ‪ -۴بازفرآوری سوخت مصرف شده.

در حال حاضر چند کشور صنعتی جهان هر کدام در یک، چند و یا همه چهار مرحله یاد شده از چرخه سوخت هسته‌ای فعالیت می‌کنند. هم اکنون به لحاظ صنعتی، کشورهای فرانسه، ژاپن، روسیه، آمریکا و انگلیس دارای تمامی مراحل چرخه سوخت هسته‌ای در مقیاس صنعتی هستند و در مقیاس غیرصنعتی، کشورهای دیگری مثل هند نیز به لیست فوق اضافه می‌شوند.

آمریکا هم اکنون بزرگترین تولیدکننده سوخت هسته‌ای(مرحله بعد از غنی سازی) در جهان است و پس از آمریکا، کانادا تولیدکننده اصلی سوخت هسته‌ای در جهان محسوب می‌شود. پس از آمریکا و کانادا، کشورهای انگلیس، روسیه، ژاپن، فرانسه، آلمان، هند، کره جنوبی و سوئد از تولیدکنندگان اصلی سوخت هسته‌ای جهان هستند. آمریکا بیشترین سهم بازفراوری سوخت مصرف شده هسته‌ای در جهان را داراست و پس از آن فرانسه، انگلیس، روسیه، هند و ژاپن قرار دارند. درحال حاضر بین کشورهای جهان سوم، هندوستان پیشرفته‌ترین کشور در زمینه دانش فنی چرخه سوخت هسته‌ای است.

فهرست مطالب:

چرخه سوخت هسته ای

روش‌های مختلف غنی‌سازی

عملکرد راکتور هسته ای

انرژی اتمی(کاربرد های انرژی هسته ای)

تاریخچه انرژی هسته ای

تعداد نیروگاه های هسته ای در جهان

غنی سازی اورانیم

ایزوتوپ های اورانیم

 مقایسه انرژی سوخت های هسته ای و سوخت های فسیلی

کاربرد های صلح آمیز انرژی هسته ای

کاربرد انرژی هسته ای در بخش پزشکی و بهداشتی

کاربرد تکنیک های هسته ای در مدیریت آب

کاربرد انرژی هسته ای در بخش صنایع غذایی و کشاورزی

کاربرد انرژی هسته ای در بخش صنایع

اندازه گیری خاکستر زغال سنگ

ضرورت انرژی هسته‌ای

آیا بحران انرژی حل میشود؟

ارمغان فناوری هسته‌ای

قدرت انرژی هسته‌ا

پروژه حل مسأله TSP با ((GA و PSO))). doc

اختصاصی از فایلکو پروژه حل مسأله TSP با ((GA و PSO))). doc دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

نوع فایل: word

قابل ویرایش 81 صفحه

چکیده:

الگوریتم PSOیک الگوریتم جستجوی اجتماعی است که از روی رفتار اجتماعی دسته‌های پرندگان مدل شده است. در ابتدا این الگوریتم به منظور کشف الگوهای حاکم بر پرواز همزمان پرندگان و تغییر ناگهانی مسیر آنها و تغییر شکل بهینه‌ی دسته به کار گرفته شد . در PSO، ذرات در فضای جستجو جاری می‌شوند. تغییر مکان ذرات در فضای جستجو تحت تأثیر تجربه و دانش خودشان و همسایگانشان است. بنابراین موقعیت دیگر توده ذرات روی چگونگی جستجوی یک ذره اثر می‌گذارد. نتیجه‌ی مدل‌سازی این رفتار اجتماعی فرایند جستجویی است که ذرات به سمت نواحی موفق میل می‌کنند. ذرات از یکدیگر می‌آموزند و بر مبنای دانش بدست آمده به سمت بهترین همسایگان خود می‌روند اساس کار PSO بر این اصل استوار است که در هر لحظه هرذرهمکان خود را در فضای جستجو با توجه به بهترین مکانی که تاکنون در آن قرار گرفته است و بهترین مکانی که در کل همسایگی‌اش وجود دارد، تنظیم می‌کند.

در این مقاله روشی برای حل مسأله مشهور فروشنده دوره گرد (Tsp)، با استفاده از الگوریتم PSO ارائه شده است. PSO یک روش بهینه سازی است که از رفتار اجتماعی پرندگان الهام گرفته است. در PSOهرعضو جامعه موقعیت خود را در فضای جستجو با توجه به تجربیات شخصی و تجربیات کل جامعه تغییر می دهد. الگوریتم PSO معمولا برای بهینه سازی توابع غیر خطی با متغیرهای پیوسته به کار می رود؛ در حالی که در مساله TSP با یک فضای جستجوی گسسته سروکار داریم. بنابراین با اعمال تغییرات اندکی در الگوریتم PSO وتعریف مجدد عملگرهای محاسباتی (جمع و ضرب وتفریق) این الگوریتم متناسب با ساختار مسألۀ TSP تغییر یافته سات. الگوریتم پیشنهادی بر روی گرافی متشکل از 17 شهر تست شده و در پنجمین اجرا به جواب بهنیۀ سراسری رسیده است. سایر جوابهای به دست آمده از الگوریتم نیز به جواب بهینه خیلی نزدیک می باشند.

کلمات کلیدی: PSO، مسألۀ فروشندۀ دوره گرد، الگوریتم های الهام گرفته از طبیعت.

مقدمه:

امروزه یکی از مهم‌ترین زمینه‌های تحقیق و پژوهش، توسعۀ روش‌های جستجو بر مبنای اصول تکامل طبیعی می‌باشد. در محاسبات تکاملی به صورت انتزاعی از مفاهیم اساسی تکامل طبیعی در راستای جستجو برای یافتن راه حلّ بهینه برای مسائل مختلف الهام گرفته شده است. در همین راستا مطالبی که در این فصل پیش روی شما پژوهندۀ گرامی قرار خواهد گرفت مفاهیمی دربارۀ علم کامپیوتر و علم ژنتیک مانند: الگوریتم و انواع آن، جستجو، هیوریستیک، تاریخچه الگوریتم ژنتیک و علم ژنتیک، ژن، کروموزوم، ارث بری و... می باشد، و یا به بیانی خلاصه‌تر می‌توان گفت: در این فصل به بیان مقدّمات خواهیم پرداخت.

انشاءالله مطالعۀ این فصل مفهومی ساده و روشن از موضوعِ این نوشتار را برای شما خوانندۀ محترم به تصویر خواهد کشید و شما را در درک آسان و سریع فصول بعدی یاری خواهد رساند.

فهرست مطالب:

فصل اول : مختصر توضیح در موردTSP

1-1- مقدمه

1-2- درباره علم ژنتیک

1-3- تاریخچۀ علم ژنتیک

1-4- ایدۀ اصلی استفاده از الگوریتم ژنتیک

1-5- انواع الگوریتم‌های هیوریستیک

فصل دوم : الگوریتم ژنتیک

2-1- مکانیزم الگوریتم ژنتیک

2-2- عملگرهای الگوریتم ژنتیک

2-2-1- کدگذاری

2-2-2- ارزیابی

2-2-3- ترکیب

2-2-4- جهش

2-2-5- رمزگشایی

2-3- انواع الگوریتم‌های ژنتیکی

2-3-1- الگوریتم ژنتیکی سری

2-3-2- الگوریتم ژنتیکی موازی

2-4- مقایسه الگوریتم ژنتیک با سیستم‌های طبیعی

2-5- نقاط قوّت الگوریتم‌های ژنتیک

2-6- بهبود الگوریتم ژنتیک

2-7- چند نمونه از کاربردهای الگوریتم‌های ژنتیک

2-8-کد کردن(Encoding)

2-9-تابع ارزش(Evaluation)

2-10-    انتخاب (Selection)

2-11-ترکیب (Crossover)

2-12-جهش (Mutation)

2-13-الگوریتم ژنتیک و حلّ مسألۀ فروشندۀ دوره‌گرد

2-14-مسئله فروشنده سیار موردی مربوط به بهینه سازی ترکیبی است

2-15- مسئله فروشنده سیار یک مسئله بهینه سازی ترکیبی است NP-hard

فصل سوم : PSO

3-1- قاعده PSO

3-2- الگوریتم 1: شبه‌دستورالعمل برای PSO پایه

3-2-1- قالب‌بندی آغازین

3-2-2- نشان دادن بهترین راه‌حل پیدا شده ؛

3-2-3- الگوریتم پیشنهادی (MHPSO)

3-3- فرمول‌بندی و شرح مسئله

3-4- روش دو گزینه‌ای

3-5- عملکرد متقاطع

3-6- الگوریتم MHPSO

3-7- نتایج تجربی

3-8- نتیجه گیری

فصل چهارم :حل مسئله TSP با GA

4-1-مقدمه

4-2- حل tsp با الگوریتم ژنتیک

4-3- مقایسه روشهای مختلف الگوریتم و ژنتیک برای TSP

4-4- نگاه مختصری به PSO

4-5- استفاده از PSO برای حل مساله فروشنده دوره گرد

4-6- بردار سرعت و عملگر حرکت (Move)

4-7- عملگر تفریق(subtraction)

4-8- عملگر جمع(addition)

4-9- عملگر ضرب(Multiplication)

4-10- الگوریتم PSO برای TSP

4-11- نتایج به دست آمده

4-12-جمع بندی و نتیجه گیری

مراجع

منابع و مأخذ:

[1] kennedy,j,and Eberhart,R.C,,”Particle swarm optimization “,proc .IEEE intl conf .on neural Network ,vol,IV,PP.1942-1948.IEEEService center , Piscataway,NJ,1995.

[2]Eberhart , R.C.and shi, Y.,”Evolving artificial neural networks”,proceedings of international conference on Neural NetworkandBrain ,1998,Beijing, P.R.China,pp.PL5-PL13,1998.

[3]Gudise ,v.G.,and venayagamoorthy,G.K.,”Comparison of particle swarm optimization and back Propagation as training algoritms for neural networks”,proceedings of the IEEE swarm Intelligence Symposium 2003 (SIS 2003),Indianapolis ,Indiana,USA,PP.110-117,2003.

[4]Xiaohui HU,”Particle Swarm optimization Tutorials”,online:

http://web.ics.purdue.edu/hux/tutorials.shtml,2002.

[5]Shi, .,and Eberhart ,R.C.,”parameter selection in particle swarm optimization “,Evolutionary programming VII:Proceedings of the Serventh Annual conference on Evolutionary programming ,New York,pp.591-600,1998.

[6]Clerc,M.,”Discrete particle swarm optimization ,III UStrated by the Traveling Salesman problem”,Online:http://www.mauriceclerc.net,2000.

پروژه انواع ربات و کاربرد آن ها در صنعت. doc

اختصاصی از فایلکو پروژه انواع ربات و کاربرد آن ها در صنعت. doc دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

نوع فایل: word

قابل ویرایش 115 صفحه

چکیده:

این پروژه در مورد ربات ها و کاربرد آنها در صنعت در سه فصل تهیه شده است. فصل اول برای آشنایی با انواع ربات های صنعتی و اینکه ربات ها در چه صنایعی کاربرد بیشتری دارند در نظر گرفته شده است.در فصل دوم دلایل استفاده و اجزایی که در ربات های صنعتی کاربرد بیشتری دارد بیان شده, مطالب این بخش همراه با شکل,مدار و شماتیک مداری بیان شده است .در فصل سوم در رابطه با کاربرد ربات ها درصنعت جوشکاری و مواردی که در استفاده از ربات ها در این صنعت باید در نظر گرفته شود آورده شده است.

مقدمه:

از اواخر دهه هفتاد، تقاضا برای استفاده از رباتها در صنایع شروع به پیشرفت فوق العاده ای نمود. دلیل اصلی رشد چشمگیر صنایع رباتیک، عمدتاً به خاطر ملاحظات اقتصادی است. جنبه دیگر استفاده از رباتها بالا رفتن سرعت تولید و دقت کار می باشد بطوریکه بعلت دقت کامپیوتری، رباتها نسبت به کارگر در این حالت ضایعات کمتر شده و مصرف مواد اولیه پایین می آید. به عنوان مثال، صرفه جویی در مصرف رنگ در رباتهای رنگپاش حدود 10 تا 50 درصد است. همچنین در بکارگیری رباتها مخارجی چون لباس،دستکش، خوراک و وسایل نظافت کارگر را نیز کاهش می دهد که به جنبه اقتصادی بودن آن می افزاید. در بسیاری از بخشهای تولید که عملیات خطرناک بوده و یا محیط کار پر سروصدا وآلوده است، استفاده از رباتها می تواند کارگران را از خطرات ناشی از کار حفظ نماید. برای مثال عملیات پرسکاری که بطور مرتب موجب نقص عضو و صدمه به کارگران می گردد و یا رنگ پاشی که محیط آن بعلت استفاده از مواد شیمیایی برای سلامت کارگران مناسب نیست با جایگزین شدن رباتها در مراکز کارهای طاقت فرسا و حساس، کمک بسیار موثری به سلامت کارگران و دیگر پرسنل و رشد فکری آنها و رشد و بهبود تولید خواهد شد.

اینها دلایلی هستند که تا کنون باعث رشد روز افزون کاربرد رباتهای صنعتی در صنایع مختلف شده است.

فهرست مطالب:

فصل اول: مقدمه ای ربات های صنعتی

1-1)      مقدمه

1-2)      تاریخچه

1-3)      رباتهای صنعتی

1-4)      تعریف رباتهای صنعتی

1-5)      ارزیابی کارایی رباتهای صنعتی

1-6)      تعمیرات رباتهای صنعتی

1-7)      روش انتخاب و سفارش ربات

1-8)      انواع ربات های صنعتی

1-8-1)  ربات های فانوک(FANUC)

1-8-2)  ربات ها ی صنعتی اسکارا (scara)

1-8-3)  ربات های صنعتی برشگر

1-8-4)  ربات صنعتی برای ماشین کاری

1-8-5)  ربات صنعتی برای پولیش و پرداخت

1-8-6)  ربات های جابجا کننده

1-8-7)  بارگذاری در پرس (Press tending)

1-8-8)  ربات های (palletizing)

1-9)      کاربری ربات در صنعت خودرو

فصل دوم: ساختار رباتهای صنعتی     

2-1)      مقدمه

2-2)      دلایل استفاده از ربات های صنعتی

2-2-1)  افزایش نرخ تولید با حفظ کیفیت یکسان

2-2-2)  افزایش کیفیت تولید

2-2-3)  کاهش هزینه های تولید با گذشت زمان

2-2-4)  واگذاری کارهای سخت و خطرناک به ربات

2-3)      ساختار ربات های صنعتی

2-3-1)  سینماتیک ربات در جز مکانیکی

2-3-2)  سامانه کنترل کننده ربات

2-3-3)  سیستم های قوای محرکه رباتهای صنعتی

2-4)      انواع مکانیزم های تغییر نسبت سرعت و قدرت

2-4-1)  گیربکس

2-4-2)  بازوهای ربات و مکانیزم حرکت آنها

2-5)      کارانداز های ربات

2-5-1)  انواع کاراندازها بر پایه چگونگی حرکت

2-5-2)  انواع کاراندازها بر پایه توان دریافتی

2-5-3)  مزیت‌های کاراندازهای الکتریکی

2-5-4)  معایب کاراندازهای الکتریکی

فصل سوم: جوشکاری رباتیک            60

3-1)      انواع جوشکاری رباتیک

3-1-1)  جوش نقطه ای رباتیک

3-1-2)  جوش قوس الکتریکی رباتیک

3-2)      استفاده از ربات جوشکار در صنایع کشتی سازی

3-3)      چگونگی کنترل ربات در جوشکاری

3-4)      برنامه ریزی ربات

3-5)      سیستم برنامه ریزی

3-5-1)  نیازهای حال و آینده

3-5-2)  طراحی قطعات

3-5-3)  انتخاب تجهیزات

3-5-4)  ایمنی

3-6)      نکات مهم در جوشکاری توسط ربات

3-7)      اتوماسیون در جوشکاری

3-7-1)  اتوماسیون انعطاف پذیر جوشکاری

3-8)      تغییرات روش های جوشکاری

3-8-1)  جوشکاری اتوماتیک

3-8-2)  جوشکاری کنترل منطبق

3-8-3)  جوشکاری رباتیک

3-9)      حسگرها و کنترل های منطبق در فرآیندهای جوشکاری

3-10)    حسگرهای قابل استفاده در جوشکاری

3-10-1) حسگرهای نوری

3-10-2) حسگرهاقوسی

3-10-3) حسگرهای جوشکاری قوسی

3-11)    سیستم برنامه ریزی مسیر

3-12)    ترکیب کننده سیستم

3-13)    رباتهای جوشکاری قوسی

3-13-1) ویژگی های ربات جوشکاری قوسی

3-13-2) تعداد محورها

3-13-3) دقت و تکرارپذیری

3-13-4) کنترل فرآیند

3-13-5) تفنگ های جوشکاری قوسی و تورچ ها

3-14)انتقال ربات های جوشکار

3-15) ایمنی ربات

3-16) تعاریف

3-16-1) تعریف درجه آزادی

3-16-2) تعریف دقت و تکرارپذیری(Accuracy & repeatability)

3-16-3) تعریف مدار بسته

منابع و مراجع      

منابع و مأخذ:

[1]- م.مهدی زاده, "کتاب مبانی طراحی و ساخت رباتیک"1388

[2] روبات های صنعتی و سینماتیک چند پروسه، حائری یزدی ، دانشگاه صنعتی امیر کبیر. پایان نامه کارشناسی ارشد 1364

[3] تکنولوژی جوشکاری ، جامعه ریخته گران ایران، امیر حسین کوکبی 1371

[4]اثر تغییر پیش گرمایش فلز بر ناحیه حرارت دیده در جوشکاری تنگستن با گاز محافظ ، سمینار مهندسی جوش ایران ، آذر 1374

[5] نتایج آماری طرح بررسی و تجزیه و تحلیل حوادث ناشی از کار ، اداره کل بازرسی کار ، نشریه شماره یک ، مردادماه 1369

[6] -Yarom Koran, "Robotics for Engineers", mc Grow - Hill, 1985.

 [7]-"Robotic welding, A Guide to selection and Application", 1987. Gerry Baden, "Robot design Handbook", McGraw-Hill.

[8]-Poole and Van No strand and Reinhold, "Fundamentals of robotics.

[9]-Francis N-Nagi and Andras ziegler, "Engineering Foundations of Robotics", Prentice- Hall, 1987.

[10]-Rec. Miller, "Fundamentals of industrial Robots and Robotics", PWS- Kent publishing company, 1988