نام فایل : پروژه تحلیل سینماتیک ربات های SCARA به کمک نرم افزار ADAMS/view
فرمت word
تعداد صفحه : 16
توضیحات
در این گزارش مختصری به معرفی ربات های SCARA و نرم افزار MD.ADAMS پرداخته شده و سپس با بکارگیری سینماتیک مستقیم و معکوس ربات های نام برده توسط نرم افزار ADAMS/view و انجام چند مثال روشی حاصل شده است که به کمک آن می توان موتورهای ربات را طوری هدایت کرد که بازوها ی ربات روی مسیر دلخاه و مورد نیاز کاربر با سرعت مشخص حرکت کنند و عملیات مورد نظر کاربر را انجام دهند . بدین منظور ابتدا به ساخت یک مدل ساده از ربات SCARA در نرم افزار ADAMS/view پرداخته شده و سپس با اعمال سینماتیک مستقیم با حرکت دلخاه کاربر (با ذکر سه مثال) جداول داده های حاصل از وضعیت مفاصل مختلف ربات بر حسب زمان ذخیره گردیده است .آنگاه با بکارگیری سینماتیک معکوس موتور های ربات مقید شده اند که بر اساس داده های حاصل از سینماتیک مستقیم حرکت کنند . و به این ترتیب ربات مطابق میل کاربر حرکت خواهد کرد .
پروژه تحلیل سینماتیک ربات های SCARA به کمک نرم افزار ADAMS/view
