راهنما اختراع مکانیسم موقعیت بی نهایت برای یک بازوی متحرک

اختصاصی از فایلکو راهنما اختراع مکانیسم موقعیت بی نهایت برای یک بازوی متحرک دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

مخترع : John J Valeska 

تاریخ گرانت 1969-04-01

می توانید اطلاعات این اختراع را به همراه توضیحات و نقشه و تصاویر های ارجینال ان از کادر زیر دانلود کنید 

زبان : انگلیسی 

قیمت : 20000 تومان

تحقیق در مورد سیستم موقعیت یاب چهانی و کاربرد آن در مریخ

اختصاصی از فایلکو تحقیق در مورد سیستم موقعیت یاب چهانی و کاربرد آن در مریخ دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 13

سیستم موقعیت یاب چهانی و کاربرد آن در مریخ

شاید بارها در مقالات علمی و اخبار با نام ( GPS ( Global Positioning System  برخورد کرده باشید.GPS  ابزاریست جهت تعیین موقعیت نقاط. با توجه به پیشرفت های تکنولوژی GPS و استفاده از این ابزار مهم در دنیا آگاهی از روشهای مختلف تعیین موقعیت توسط این سیستم ضروری بنظر می رسد.دقت بالای این سیستم و جهانی بودن آن دلیلی بر استفاده از این سیستم در علوم مختلف می باشد. این سیستم از سال 1983 با پرتاب نخستین ماهواره GPS آغاز بکار نمود. با روی کار آمدن سیستم GPS تمام سیستم های قبلی تعیین موقعیت ماهواره ای از قبیل دور بین های بالستیک،داپلر،N.N.S.S ،  SLR ،LLR ،LONG-C ،SECOR، به تدریج از دور خارج شدند.GPS یک سیستم عملیاتی و همیشه در حال آماده باش است که در تمامی شرایط آب و هوایی دارای کارآیی می باشد؛ زیرا فرکانس امواجی که توسط ماهواره های GPS ارسال می شوند در حد گیگا هرتز است و شرایط آب و هوایی (مه وباران و نزولات جوی ) اثری روی این امواج ندارند. این سیستم در طول 24 ساعت شبانه روز فعال است ودر هر زمان ودر هر مکان که لازم باشد می توان توسط آن تعیین موقعیت کرد.به وسیله گیرنده های سیستم GPS می توان هم به روش مطلق و هم به روش نسبی تعیین موقعیت کرد و برای تعیین موقعیت در هر یک از دو روش فوق می توان از روش های ایستا (Static) ، متحرک(Kinematics) و نیمه متحرک (Semi-Kinematics) استفاده کرد.

در روش مطلق ، موقعیت نسبی نقطه نسبت به یک نقطه مختصات دار معلوم ((DELTA(X),DELTA(Y),DELTA(Z)) بدست می آید. روش تعیین موقعیت نسبی به علت حذف خطاهای سیستماتیک موجود در اندازه گیری های GPS از اهمیت خاصی برخوردار است و برای انجام آن نیاز به دو گیرنده GPS  می باشدکه بطور همزمان ماهواره های مشترک را مشاهده و اندازه گیری نمایند. منظور از همزمانی ، بدین معنی است که شرایط اندازه گیری برای هر دو گیرنده مستقر در ایستگاه های استقرار، یکی با مختصات معلوم و دیگری با مختصات مجهول،یکسان باشد. از روش تعیین موقعیت نسبی با GPS اکثرا در کارهای نقشه برداری و گسترش شبکه های ژئودزی استفاده می شود.دقت تعیین مختصات مطلق با سیستم GPS  در حال حاضر در بهترین حالت 3 ± متر می باشد و دقت تعیین مختصات نسبی با این سیستم در حد میلیمتر می باشد.

در حال حاضر سیستم GPS شامل 28 ماهواره فعال است که کل سطح کره زمین را بطور همزمان پوشش می دهند و در 6 مدار بیضی شکل با زاویه میل 55 درجه نسبت به صفحه استوای زمین به دور زمین می چرخند و در ارتفاع 20800 کیلومتری از سطح زمین قرار دارند.زمان یکبار چرخش ماهواره های GPS به دور زمین در حدود 12 ساعت نجومی است. به عبارتی در هر 24 ساعت خورشیدی در طول شبانه روز ماهواره دوبار از افق یک محل می گذرد.همان طور که می دانیم  شبانه روز خورشیدی 4 دقیقه از شبانه روز نجومی بیشتر است لذا در هر روز نسبت به روز قبل ماهواره 4 دقیقه زودتر در افق یک محل ثابت طلوع می کند. برای تعیین موقعیت x و y  یا طول و عرض جغرافیایی (فی و لاندا) حداقل باید 3 ماهواره در آسمان محل باشد.در صورتی که مقدار پارامتر ارتفاع را نیز بخواهیم باید از 4 ماهواره استفاده کرد. امروزه در بعضی مکان های ایران قادر به دریافت اطلاعات تا 10 ماهواره می باشیم و حداقل به 4 تا 5 ماهواره در هر زمان از شبانه روز و در هر مکان دسترسی داریم.

هر قدر تعداد ماهواره های قابل مشاهده بیشتر شود معادلات اساسی تعیین موقعیت بیشتر خواهند شد و بنابراین زمان لازم برای تعیین موقعیت یک نقطه کاهش یافته و دقت تعیین موقعیت نیز افزایش خواهد یافت.نکته مهمی که می بایست مورد توجه قرار گیرد اینست که ارتفاعی که GPS به ما می دهدبا ارتفاع موجود در نقشه ها و اطلس ها فرق میکند.ارتفاع GPS نسبت به سطح مبنایی بنام بیضوی است در حالی که ارتفاع موجود در نقشه ها ارتفاع اورتومتریک می باشدکه از سطح دریاهای آزاد محاسبه می گردد

هر ماهواره GPS بطور مستقل اطلاعات زیر را توسط آنتنهای تعبیه شده بر روی بدنه اش به زمین ارسال می نماید:

 1) امواج حامل

                  الف)  موج حامل (L1) با فرکانس   f1=1500 MHZ

                  ب )  موج حامل (L2) با فرکانس    f2=1200 MHZ  

2)کدهای اطلاعاتی(بصورت دودویی) :

                  الف)  کدغیر نظامی(کد C/A ) ؛      f=1.023 MHZ   

                  ب )  کد دقیق (کد P ) ؛               f=10.23 MHZ

                   ج )  کد سری (کد Y) ؛               f=10.23 MHZ

برای رسین به حداکثر دقت و کارآیی GPS توسط یک گیرنده باید از گیرنده ای استفاده کرد که هر دو موج حامل  L1 و L2  و کدهای فوق را دریافت نموده

تحقیق در مورد استفاده از مدل احتمالاتی Extended Kalman Filter در موقعیت یابی ربات ها

اختصاصی از فایلکو تحقیق در مورد استفاده از مدل احتمالاتی Extended Kalman Filter در موقعیت یابی ربات ها دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک پرداخت و دانلود در "پایین مطلب"

فرمت فایل: word (قابل ویرایش و آماده پرینت)

تعداد صفحات: 12

چکیده:

در این مقاله ابتدا به بررسی متدهای مختلف در مکان یابی ربات ها پرداخته شده است. سپس یکی از متدهای احتمالاتی در موقعیت یابی را که دارای مزایا و قابلیت های متناسب با سیستم مورد نظرمان بود را انتخاب کردیم. پس از انتخاب متد EKF به بررسی ساختاری ربات جهت منطبق کردن با سیستم انتخابی پرداخته شد. بعلاوه از یک سیستم فازی نیز جهت بهینه سازی خروجی و داشتن خروجی متناسب با داده های ورودی استفاده کردیم.

در بخش پایانی نیز به پیاده سازی سیستم و تست  آن برروی  ربات مورد نظر که در این مقاله یک ربات فوتبالیست سایز متوسط است که در مرکز تحقیقاتی مکاترونیک دانشگاه آزاد اسلامی قزوین ساخته شده و بنام MRL خوانده می شود. محیط مورد نظر، زمین فوتبال خاص این گونه ربات ها    می باشد. هدف این مقاله ارائه سیستمی جهت موقعیت یابی مناسب ربات فوتبالیست با توجه به وجود خطا در اطلاعات جمع آوری شده جهت موقعیت یابی می باشد.

واژه های کلیدی‌: موقعیت یابی، ربات، Flag،   Extended Kalman Filter، Localization، فازی، انکدر، Vision.

پاورپوینت جامع و کامل درباره روستــای پشتیــر(معماری,موقعیت,جغرافیا و محیط زیست)

اختصاصی از فایلکو پاورپوینت جامع و کامل درباره روستــای پشتیــر(معماری,موقعیت,جغرافیا و محیط زیست) دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

فرمت فایل : power point  (لینک دانلود پایین صفحه) تعداد اسلاید  : 63 اسلاید

شناسایی منطقه ( حوزه نفوذ )

تعیین حوزه نفوذ روستا با توجه به موقعیت جغرافیایی ، راههای ارتباطی ونحوه استفاده از خدمات با ارائه روش :

روستای پشتیراز امکانات وخدمات اولیه مناسبی برخورداراست . اما بسیاری از خدمات مورد نیاز ساکنین این روستا درسطح بالاتراز روستای گوراب زرمیخ ( مرکز بخش ) شهرصومعه سرا وشهرفومن تأمین می گردد . به عبارتی امکانات وخدمات موجود روستای پشتیررتنها نیازهای اولیه ساکنین این روستا را تأمین می نماید . از اینرو نمی توان برای روستای مذکورروستاها حوزه نفوذ مشخص نمود . بلکه این روستا وروستاهای اطراف آن تحت پوشش مراکز برتراطراف خود از جمله مرکز بخش وشهرستان می باشند .

شناسایی روستا :

معرفی روستا به لحاظ موقعیت جغرافیایی :

روستای پشتیردردهستان گوراب زرمیخ از بخش میرزا کوچک جنگلی شهرستان صومعه سرا قراردارد . این روستا از سمت شمال به روستای گوراب زرمیخ ، از جهت شرق به روستای کمامردخ ، از سمت جنوب به روستای خشک نودهان واز جهت غرب به روستاهای تطف وچالکسرمحدود می گردد .

این روستا در49 درجه ، 12 دقیقه طول جغرافیایی و37 درجه 16 دقیقه عرض جغرافیایی واقع گردیده است .

نقشه موقعیت روستای پشتیردردهستان گوراب زرمیخ

تعیین محدوده اراضی کشاورزی ومنابع طبیعی روستا :

بیشترین درصد اراضی کشاورزی روستای پشتیربه کشت برنج اختصاص یافته ، همچنین درصدی از اراضی مذکوربرای کشت محصولاتی نظیرسبزی وصیفی مورد استفاده قرارمی گیرد . علاوه برموارد فوق قسمتی از زمینهای روستا برای کاشت محصولات باغی که عمدتاً چای می باشد بکارمی رود . زمینهای کشاورزی روستای پشتیرتوسط اراضی کشاورزی روستای گوراب زرمیخ از سمت شمال ، کمامردخ ازسمت شرق ، خشک نودهان از قسمت جنوب وتطف وچالکسراز طرف غرب احاطه شده اند .

تحقیق درمورد موقعیت جغرافیایی شهر بم

اختصاصی از فایلکو تحقیق درمورد موقعیت جغرافیایی شهر بم دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 12

موقعیت جغرافیایی شهر بم

 M :5::2: P 5 /13/11/7 

شهرستان بم در 193 کیلومتری جنوبشرقی کرمان و در منطقه دشت و بین رشته کوههای جبال بارز و رشته کوه کبودی قرار گرفته و همین رشته کوههای مرتفع اطراف بم , باعث فراوانی وغنی بودن آبهای زیرزمینی منطقه می باشد . در نتیجه بم منطقه ای سبز , آباد , خرم و ثرتمند بوده است . این شهر دارای 29 درجه و 69 دقیقه عرض شمالی و 58 درجه و 27 دقیقه طول شرقی است ارتفاع شهر از سطح دریا 1050 متر و مساحت شهرستان بم 17755 کیلومتر مربع و جمعیت شهر حدود 78 هزار نفر می باشد.در شمال شرقی شهر بم , بربالا و دامنه صخره ای عظیم قلعه ای مستحکم را پی افکنده اند که اهالی محل آن را ' ارگ ' نامند که در واقع این بنای سترگ , شهرقدیـم بم است , ارگ بــم و شهـــر آن از جمله قلعه های نظامی بسیار مهم و تاریخی به شمار می رود . ارگ بم نمونه کاملی از شیوه های معماری ایران است و نمونه هایی از قرنها معماری در آن به چشم می خورد .مجموعه ارگ بم , شامل شهر قدیم و قلعه , قریب به 20 هکتار (طول ضلع غربی ارگ 520 و عرض آن 430 متر می باشد ) وسعت دارد و مسافت ارگ و قلعه , قریب 6 هکتار است .سه سمت قلعه را باغ و خانه های مسکونی و زمینهای کشاورزی محصور نموده و ضلع شمالی در امتداد رودخانه پشت رود قرار گرفته است.   اقلیم بم

منطقه بم دو نوع آب و هوای سردکوهستانی و آب و هوای گرم و خشک دارد .شهر بم یک از کهن ترین مراکز شهرنشینی در ایران بوده است . گواه این امر تپه های تاریخی 'بیدرون ' در ده کیلومتـــــــری شمال و تل آتشی در دارستان در فاصله 30 کیلومتری شرق بم است که متعلق به هزاره های دوم تا چهارم قبل از میلاد مسیح می باشند .

براین اساس زندگی در بم واطراف آن از شش هزار سال قبل شکل گرفته و در دورانی از تاریخ در مکانی که امروز ' ارگ ' نامیده می شود , تمرکزی به وجود آمده است .

علاوه بر شهر بم شهرهای بزرگ دیگری مانند نرماشیر , ریگان , دارزین و سنا در منطقه وجود داشته که این شهرها تا قرن ششم هجری از آبادانی فراوان برخوردار بوده و در دوره های فترت بعدی از بین رفته اند , علاوه برارگ بم آثار باقیمانده از این شهرها و قلعه های باستانی با عظمت دیگری مانند قلعه های پیرماه شاه ( افضل آباد) , قلعه جمالی , دارستان , قلعه (قلعه شهید) , قلعه نعیم آباد و آثاردیگری در منطقه مشاهده می شود که نشان دهنده تمدن کهن و آبادان منطقه بوده است .

هسته اولیه بم با استناد شواهد تاریخی، در ارگ بم و مناطق اطراف آن شکل گرفته است. رشد و تحول این شهر از قرون اولیه هجری در منطقه امام زاده اسیری، به موازات پویایی زندگی در ارگ بم آغاز شده و در قرون متمادی تا ابتدای قرن حاضر این رشد مشابه دیگر شهرهای حاشیه کویری ایران، درون حصار بوده است.

علی نجمی: بازسازی بم با توجه به بافت تاریخی آن نیازمند مطالعات گسترده‌ای در فرهنگ و تاریخ این شهر بود که برخی از مشاوران در فرآیند تهیه طرح‌های بازسازی این مطالعات را به انجام رساندند. آنچه در این گزارش ارایه می‌شود، مروری است بر مطالعات اولیه شرکت‌های مشاور که در آن به وضعیت جغرافیایی، اقلیمی و معماری بم اشاره شده است.

وجود ناحیه‌ای حاصلخیز در حد فاصل ارتفاعات و کویر و نیز قرار گرفتن در مسیری ارتباطی و تاریخی موجب شکل‌گیری شهرستان بم شده است. ارگ بم و احتمال وجود سکونت گاه‌های همزمان با آن و حتی کهن‌تر در شمال و غرب آن، نخستین نشانه‌های شهر به شمار می‌رود که تا ابتدای قرن حاضر به شکل بخشی متمرکز در همان موقعیت و با اندکی تغییرات تداوم یافته‌اند.

افول صنایع تاریخی نساجی (شال بافی) و رنگسازی (حنا و دیگر گیاهان رنگی و دارویی) و نیز خروج زرتشتیان مرتبط با تجارت هند و اروپا، همزمان با شروع قرن حاضر است. پس از آن با دگرگونی‌های نوین در چهره شهر مواجه هستیم؛ احداث خیابان‌های متعدد به همراه ساختمان‌های اداری، آموزشی و عمومی و تبدیل خیابان‌ها به مراکز دادوستد اصلی شهر از این جمله به شمار می‌آیند.

آماده سازی و واگذاری‌های اراضی در دهه‌های اخیر به همراه ایجاد انواع راه‌ها و خیابان‌های