پروژه کنترل بازوی ربات با شبکه عصبی CMAC با MATLAB

اختصاصی از فایلکو پروژه کنترل بازوی ربات با شبکه عصبی CMAC با MATLAB دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

پروژه کنترل بازوی ربات با شبکه عصبی CMAC با MATLAB

کنترل بازوهای رباتیک یکی از مباحث مهم در بحث کنترل می باشد. در این قسمت کدهای مربوط به کنترل بازو با شبکی عصبی CMAC را قرار داده ایم.

function cmac1d()
% A single input single output CMAC network

help cmac1d
clf reset
pausetime = 0.1;

P = -1:0.1:1;
P3 = -1:0.005:1;

% INITIALIZE
iprange = 256;
disp(sprintf('iprange is %d',iprange));

%width = input('enter generalisation width ');
%c = input('enter number of weights to be accessed, c ');
%beta = input('enter learning rate, beta ');
width=1;

برنامه را از قسمت زیر دانلود کنید

دانلود پایان نامه کارشناسی برق بازوی ربات قابل برنامه ریزی جهت بکارگیری در دستگاه های CNC

اختصاصی از فایلکو دانلود پایان نامه کارشناسی برق بازوی ربات قابل برنامه ریزی جهت بکارگیری در دستگاه های CNC دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

فصل اول – درگاه موازی کامپیوتر.................................................   2

1-1 تاریخچه درگاه موازی .........................................................    4

1-2 آشنائی با درگاه موازی ......................................................    9

1-3 پینها و ثباتهای پورت پارالل .............................................  14

1-4 شرح پینهای درگاه موازی .................................................    17

1-5 استاندارد Centronics ....................................................    18

1-6 آدرسهای پورت موازی .....................................................    20

1-7 ثبات های نرم افزار در پورت پارالل استاندارد ....................    23

1-8 پورتهای دو طرفه (Bi-Directional) ..............................    25

1-9 استفاده از پورت پارالل در ورود 8 بیت .............................   29

1-10 مود چهار بیتی (Nibble Mode) .....................................   31

1-11 بکارگیری IRQ پورت پارالل .............................................   32

1-12 مودهای پارالل پورت در BIOS ........................................  33

فصل دوم موتورهای پله ای و مدارات کنترل آنها .......................   36

  2-1 آشنایی با موتور پله ای ..................................................  37

2-2 ساختمان داخلی موتور پله ای ........................................    40

2-3 طبقه بندی موتورهای پله ای .........................................   42

الف- موتورهای پله ای نوع آهنربای دائمی .........................   42

ب- موتورهای پله ای نوع رلوکتانس متغییر ....................   44

ج- موتورهای هیبرید .....................................................    47

2-4 انواع موتورهای پله ای و چگونگی عملکرد آنها.............    47

- موتورهای با مقاومت مغناطیسی متغییر ...................    48

- موتورهای تک قطبی .....................................................    51

- موتورهای دو قطبی .....................................................     52

- موتورهای چند فاز ........................................................    54

2-5 ترتیب فازهای موتور پله ای .........................................    54

2-6 پارامترها و اصطلاحات موتور پله ای ..............................    59

2-7 مدارات کنترل موتور پله ای ........................................    68

- موتورهای رلوکتانس متغییر ........................................    68

- موتورهای مغناطیس دائم تک قطبی و هیبرید .............     71

- راه اندازهای تک قطبی و رلوکتانس متغییر کاربردی.....     73

  موتورهای دوقطبی و H-bridge .................................     76

- مدارات راه انداز دوقطبی کاربردی ...............................      79

2-8 نرم افزار کنترل موتور پله ای .....................................      84

2-9 آشنائی با چند موتور پله ای قابل دسترس در بازار ......       88

2-9-1 شناسایی بعضی از موتورهای پله ای

از روی تعداد و رنگ سیم ............................................    93

2-10 بررسی بعضی از مدارات کنترل و درایور موتورهای پله ای... 95

فصل سوم – سخت افزار و نرم افزار پروژه ..............................      101

3 -1 معرفی میکرو کنترلر AVR  ..........................................    105

3-2 خصوصیات ATMEGA32  ...........................................    106

3-3 معرفی مختصر کامپایلر BASCOM  ...........................    107

3-4 استفاده از ATMEGA32 به عنوان درایور یک

STEPPER MOTOR      .....................................................  108

3-5استفاده از میکرو کنترلر ATMEGA32  به عنوان

درایور چهار محور ربات ..........................................................     110

3-6 استفاده از کامپایلر C++ در برنامه نویسی پورت پارالل .......112

3-7 برنامة کنترل ربات نوشته شده تحت کامپایلر C++  ...........115

ضمیمة الف .........................................................................     121

ضمیمة ب ...........................................................................    126

ضمیمة ج ............................................................................    133

 مقدمه

امروزه در دنیایی که کامپیوتر در ابعاد مختلف زندگی انسان باری را به دوش می کشد ،  و ابؤاری برای سرعت ودقت کار ها محسوب می شود،  همة ما می دانیم که رباتها یکی از پدیده های حیرت برانگیزخلق شده توسط انسان است و انسانها با در هم آمیختن علوم کامپیوتر ومکانیک وریاضی و...شگفتی های غیر قابل انکاری پدید آوردند .

هم اکنون در سال 2001 میلادی استفاده از رباتها در کشور های صنعتی امری مرسوم شده  و بکار گیری آنها در خطوط صنعتی، اکتشافات فضایی، انجام کارهای پر خطر برای انسان، خانه ىاری وسرگرمی بوضوح دیده می شود .بطور مثال در کشور ژاپن بیش از سه ونیم میلیون ودر کشور ایالات متحده آمریکا بیش ازیک میلیون و هشتصد هزارربات در حال کار وجود دارد .این در حالی است که این معقولة مطالعاتی در کشور های توسعه نیافته یا در حال توسعه هنوز مورد توجه واقع نیست و ِا بطور شایسته به آن  پرداخته نشده و عقب ماندگی زیادی در این مورد وموارد مشابه حس می گردد.بطوریکه منابع اطلاعاتی این صنعت در کشور ما بسیار محدود است، و معمولاًَ دنانده شرکت یا سازمانی در این مورد گامی هم برداشته باشد،  از انتشار ودر اختیار گذاشتن آن برای استفادة دیگران به شدت خودداری می ورزد بابیم آنکه منافع مالی سازمان مورد تهدید واقع شود .

پایان نامه ای که هم اکنون پیش روی شماست حاصل تلاش اینجانب برای بررسی مقدمات علم رباتیک می باشد .هدف این پژوهش مطالعة موتورهای پله ایtepping Motor)   ( ودرگاه موازی کامپیوتر( Parallel Port ) ومیکروکنترلرها(AVR) می باشد .

در تهیة این پایان نامه سعی شده تا به موضوعات مورد بررسی بطور جامع و بصورت کاربردی پرداخته شود و از منابع اطلاعاتی معتبر استفاده شود .امید است این مجموعه بتواند در جهت آشنایی و راهنمایی دوستان دیگر که گام های بلند تر دیگری در این زمینه بر خواهند داشت، مفید واقع شود.

اموزش طراحی و ساخت بازوی رباتیک آسمان

اختصاصی از فایلکو اموزش طراحی و ساخت بازوی رباتیک آسمان دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

دست آسمان یک بازوی رباتیک 9 درجه آزادی می باشد، که کنترل آن توسط لباس ثبت حرکاتی که همراه با ربات ارائه شده انجام می شود. در این کتاب به شرح کامل فرایند طراحی و ساخت این ربات پرداخته ایم. 

ربات مورد بحث در واقع مشابه دست راست انسان می باشد. این دست توانایی انجام بیشتر حرکات دست راست را دارد، این حرکات شامل: جمع و باز شدن دست ازمحل کتف، چرخش از محل کتف، جمع و باز شدن از محل آرنج، پیچش مچ و حرکت مستقل 5 انگشت دست می باشد. برای کنترل این ربات لباسی مجهز به سنسور های خمشی طراحی و ساخته شد. این لباس حرکات یک دست واقعی را ثبت میکند و پس از پردازش داده های ارسالی از سنسور های موجود در این لباس بازو حرکاتی مشابه با دست فردی که لباس را بر تن دارد انجام می دهد.

پروژه دست آسمان یک پروژه کاملا اپن سورس بوده و تمامی منابع آن شامل: طراحی سه بعدی، نقشه مدار های ربات، برنامه میکروکنترلر و آموزش ساخت و راه اندازی ربات از ابتدا تا انتها ازاین قابل دانلود می باشد و هر فرد علاقه مند به ساخت این ربات می تواند با دنبال کردن این آموزش و البته تلاش مستمر، این ربات و یا قسمتی از آن را برای خود بسازد.

بااستفاده از این کتاب ربات خودرابسازید...